10
Untuk menggerakkan motor servo kekanan atau kekiri, tergantung dari nilai delay yang kita berikan. Untuk membuat servo pada posisi center,
berikan pulsa 1.5ms. Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa =1.3ms, dan pulsa= 1.7ms untuk berputar ke kiri dengan delay 20ms,
seperti ilustrasi berikut:
Gambar 4. Gerakan Servo Tabel 1. Pergerakan Servo Standar
No Sudut
DelayuS No
Sudut DelayuS
1 -90
600 11
10 1600
2 -80
700 12
20 1700
3 -70
800 13
30 1800
4 -60
900 14
40 1900
5 -50
1000 15
50 2000
6 -40
1100 16
60 2100
7 -30
1200 17
70 2200
8 -20
1300 18
80 2300
9 -10
1400 19
90 2400
10 1500
20
Tabel 1. menjelaskan tetang pergerakan servo dengan memberikan delay pada port data servo. Servo digerakan dengan jarak delay 10uS
menghasilkan 1 maka untuk jarak delay 100uS dapat menggerakan
sebesar 10 .
11
C. Mikrokontroler AVR
1. Arsitektur Atmega 16
Mikrokontroller dapat dianalogikan seperti sebuah sistem komputer yang dikemas dalam sebuah chip. Dalam sebuah chip
mikrokontroller sudah
terdapat kebutuhan
minimal agar
mikroprosessor dapat bekerja, yaitu meliputi mikroprosessor , ROM, RAM, IO, dan Clock seperti yang dimiliki sebuah Personal Komputer
PC.
Karena Ukurannya yang relative kecil membuat mikrokontroller menjadi lebih fleksibel dan praktis digunakan terutama pada sistem
yang tidak terlalu kompleks dan tidak membutuhkan beban komputasi yang tinggi.
2. Fitur Atmega 16
Fitur – fitur yang dimiliki ATMEGA16 sebagai berikut:
a. Mikrokontroler AVR 8 bit yang memiliki kemampuan tinggi, dengan daya rendah.
b. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16MHZ.
c. Memiliki kapasitas Flash memori 16Kbyte, EEPROM 512 Byte dan SRAM 1 KByte.
d. Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
e. CPU yang terdiri atas 32 buah register .
12
f. Unit interupsi internal dan eksternal. g. Port USART untuk komunikasi serial.
Gambar 5. Blok Diagram AVR ATMega16
13
h. Fitur peripheral Tiga buah TimerCounter dengan kemampuan pembandingan.
o 2 dua buah TimerCounter 8 bit dengan Prescaler terpisah dan Mode Compare.
o 1 satu buah TimerCounter 16 bit dengan prescaler terpisah, Mode Compare, dan Mode Capture.
Real Time Counter dengan Oscilator tersendiri. 4 channel PMW
8 channel, 10-bit ADC o 8 Single-ended Channel
o 7 Diferential Channel hanya pada kemasan TQFP o 2 Diferential Channel dengan Progammable Gain 1x, 10x,
atau 200x. Byte-oriental Two-wire Serial Interface
Progammable Serial USART Antarmuka SPI
Watchdog Timer dengan oscillator internal. On-chip Analog Comparator.
14
3. Konfigurasi Pin Atmega 16
Gambar 6. Konfigurasi Pin ATMEGA 16 Konfigurasi pin ATmega16 dengan kemasan 40 pin DIP Dual In-
line Package dapat dilihat pada gambar 6. Dari gambar diatas dapat
dijelaskan fungsi dari masing-masing pin ATmega16 sebagai berikut: VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai masukan catu daya.
GND merupakan pin Ground.
Port B :PB7-PB0 port B merupakan Port IO 8-bit bi-direktional
dua arah dengan resistor pull-up internal secara individual. Selain sebagai Port IO, Port B juga memiliki fungsi alternative.
Port D : PD7-PD0 port D merupakan Port IO 8-bit bi-
direktional dua arah dengan resistor pull-up internal secara
individual. Selain sebagai Port IO, Port D juga memiliki fungsi alternative
.
Port A : PA7-PA0 sebagai masukan analog untuk ADC. Port A
juga bisa digunakan sebagai 8-bit IO, Port jika AD Converter
