20
IV. PENDEKATAN DISAIN
A. KRITERIA DISAIN
Disain dari end-effector robot pemanen paprika ini dibentuk dengan mempertimbangkan beberapa fungsi yang diharapkan mampu untuk dilakukan
sesuai dengan struktur komoditas yang akan dipanen, dalam hal ini paprika. Beberapa hal yang menjadi pertimbangan dalam mendisain end-effector robot
pemanen paprika ini diantaranya: 1.
End-effector harus mampu memanen buah paprika pada bagian tangkai
buahnya, tanpa merusak tanaman serta buah paprika tersebut. Buah yang mengalami kerusakan akan mengurangi kualitas penampakan serta akan
lebih mudah mengalami kebusukan, sehingga nilai jualnya akan turun. 2.
Sedapat mungkin buah paprika yang dipetik tidak terlepas dari end- effector
atau terjatuh ke tanah demi menghindari kerusakan fisik pada buah akibat benturan.
3. End-effector
diharapkan mampu menjangkau targetnya tidak hanya dari satu arah, namun juga dari arah yang lain dengan error tertentu.
4. Massa dari end-effector diusahakan seringan mungkin, sehingga akan
mampu ditopang oleh ujung manipulator. 5.
Dimensi yang tidak terlalu besar, sehingga diharapkan end-effector mampu untuk menjangkau buah yang berada di bagian dalam baris tanaman.
6. Konstruksi sederhana sehingga tidak memerlukan banyak sistem
pergerakan yang nantinya akan berpengaruh pada massa dan dimensi end- effector
itu sendiri.
B. DISAIN FUNGSIONAL
Berdasarkan kriteria disain di atas, maka end-effector untuk memanen paprika ini didisain agar mampu menjalankan beberapa fungsi, yakni:
a. Menjangkau target dengan tepat, dalam hal ini benda yang menjadi target
dari end-effector ini adalah tangkai buahnya.
21 b.
Memanen buah paprika dengan cara memotong sempurna pada bagian tangkai buahnya serta menjepit pada tangkai buah yang masih tersisa pada
buah sehingga buah tidak terlepas atau jatuh ke tanah. c.
Menggenggam tangkai buah tanpa menyebabkan kerusakan pada tangkai buah ataupun melukai bagian permukaan atas buah.
d. Melepaskan buah paprika dari genggamannya dan kembali ke keadaan
awal sebelum pemanenan sehingga siap untuk pemanenan berikutnya. Berdasarkan fungsi-fungsi tersebut, maka disain end-effector robot
pemanen ini terdiri dari beberapa bagian dengan fungsinya masing-masing. Bagian-bagian tersebut antara lain:
a. Rangka
Rangka merupakan tempat bertumpunya end-effector pada ujung manipulator
, selain itu juga berfungsi menopang bagian-bagian yang lain. b.
Pemotong Pemotong berfungsi melakukan pemotongan tangkai buah paprika
yang akan dipanen. c.
Grip atau penjepit Grip berfungsi mengarahkan target ke arah pisau pada saat proses
pemotongan sewaktu memanen, serta sekaligus menjepit target tanpa merusaknya setelah pemotongan selesai sehingga buah paprika yang telah
berhasil dipanen tidak terjatuh. d.
Sistem penggerak Fungsi dari sistem penggerak yaitu memberikan pergerakan untuk
membuka ataupun menutup grip. Karena pada disain end-effector ini proses pemotongan saat memanen dan proses penjepitan untuk menopang
hasil panen dilakukan secara bersamaan, maka sistem penggerak ini juga mendukung kedua proses tersebut.
e. Sistem kendali atau kontrol
Sistem kendali bertugas mengatur waktu dan arah membuka dan menutupnya grip saat proses pemanenan. Selain itu juga untuk mengatur
seberapa besar pergerakan dari grip tersebut.
22
C. DISAIN STRUKTURAL
Kategori