5
II. TINJAUAN PUSTAKA
A. PAPRIKA
Tanaman paprika termasuk ke dalam famili Solanaceae karena mempunyai bentuk bunga seperti terompet. Berbeda dengan tanaman cabai
lainnya seperti cabai besar, cabai keriting, atau cabai rawit, tanaman paprika tumbuh lebih kompak dan rimbun. Daun umumnya berukuran lebih besar dan
berwarna hijau gelap. Bentuk buah paprika mirip cabai besar atau tomat, tetapi lebih bulat, pendek, dan tampak seperti genta dengan permukaan bergelombang
besar atau bersegi-segi yang jelas Prihmantoro dan Indriani, 2003. Dilihat dari bentuknya ada 7 macam bentuk buah paprika Gambar 1.
Dari ketujuh bentuk tersebut, lima diantaranya mempunyai bentuk umum buah paprika, seperti genta atau bel. Dua bentuk lainnya seperti cabai besar yaitu
panjang dengan ujung langsing Prihmantoro dan Indriani, 2003.
Gambar 1. Tipe buah paprika.
Berdasarkan warnanya, ada 3 warna paprika yang umum dijumpai, yaitu, hijau, merah, dan kuning Gambar 2. Sebenarnya ada juga paprika ungu,
tetapi parika ini kurang dikenal di Indonesia Prihmantoro dan Indriani, 2003.
6 Gambar 2. Tiga paprika yang umum dijumpai di pasaran.
Tanaman paprika memiliki ketinggian antara 60 – 70 cm. Ukuran buah tiap jenis bervariasi dalam hal panjang dan diameter. Panjang buah terkecil
sebesar 9 cm, dimiliki oleh varietas Beauty Bell, dan panjang terbesar dapat mencapai 18 cm yang dimiliki oleh varietas Jumbo Sweet. Diameter paprika
dari semua varietas yang ada berkisar antara 3.7 – 11 cm. Bobot buahnya pun bervariasi antara 30 – 200 gram Prihmantoro dan Indriani, 2003.
Tanaman paprika dapat dibudidayakan pada lahan terbuka maupun di dalam greenhouse. Gambar 3 menunjukkan budidaya tanaman paprika dalam
greenhouse .
Gambar 3. Budidaya tanaman paprika dalam greenhouse.
7
B. ROBOT BIOPRODUKSI
Definisi untuk robot bioproduksi, bagaimanapun, belumlah jelas di kalangan professional yang berhubungan dengan bidang ini. Dengan demikian
pengertian mengenai apa yang dimaksud dengan robot bioproduksi masih menjadi subjek diskusi Kondo dan Ting, 1998.
Monta et al. 1995 telah berhasil menciptakan robot bioproduksi untuk kultur jaringan bunga krisan. Robot ini terdiri dari dua bagian, yaitu bagian
pertama yang berfungsi memotong daun dari tray kultur jaringan Gambar 4 a, dan bagian kedua yang terdiri manipulator lengkap dengan kamera dan
end-effector untuk menyeleksi daun yang baik dan mananam kembali daun baik
yang diinginkan atau digunakan sebagai transplan Gambar 4 b. Sistem robot ini dapat dilihat pada Gambar 5.
a
b Gambar 4. Bagian dari robot untuk kegiatan kultur jaringan bunga Krisan:
a Bagian pemotong; b Bagian penanam.
8 Gambar 5. Robot untuk kultur jaringan bunga Krisan.
Gambar 6 menunjukkan robot pemanen tomat dan tomat cherry. Robot ini terdiri dari 4 komponen: manipulator, end-effector, sensor visual, dan
travelling device . Manipulator dengan tujuh derajat bebas atau DOF Degree of
Freedom digunakan untuk memanen tomat dengan ukuran lebih besar dan
tomat cherry. Manipulator ini mempunyai manipulatability tinggi ketika menemui rintangan dalam pemanenan. Panjang dari lengan atas dan lengan
depan masing-masing 250 mm dan 200 mm, sedangkan panjang langkah dari prismatic joint
-nya adalah 200 mm pada arah horisontal dan 300 mm pada arah vertikal Kondo et al.,1993.
Gambar 6. Robot pemanen tomat dan tomat cherry.
9 Satou et al. 1996 telah menciptakan robot pemanen stroberi untuk
pembudidayaan dalam greenhouse. Robot ini dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Robot pemanen stroberi.
Pada Gambar 8 dapat dilihat bentuk dari robot pemanen anggur. Robot ini memiliki manipulator koordinat polar dengan lima derajat bebas. Ujung
bebas dari manipulator ini dapat digerakkan pada bidang horisontal di bawah kisi-kisi di mana buah anggur menggantung dengan kecepatan konstan di
bawah pengendalian CP control. Panjang lengan robot ini 1.6 m, dan panjang langkahnya 1 m. Massa robot ini mencapai 200 kg dan travelling device tipe
crawler digunakan untuk perpindahan robot Kondo, 1995.
Gambar 8. Robot pemanen anggur.
10 Gambar 9 menunjukkan robot pemanen mentimun. Manipulator yang
digunakan adalah articulate manipulator dengan 6 derajat bebas dengan kemampuan untuk bekerja pada terali yang dibuat menanjak khusus untuk
tujuan pemanenan menggunakan robot. Robot ini menggunakan kamera TV monochrome
dengan penyaring bauran panjang gelombang 850 nm, yang digunakan untuk mengenal buah dari pantulan spektral Kondo et al, 1994.
Gambar 9. Robot pemanen mentimun.
C. END-EFFECTOR
Kategori