15 Sedangkan beberapa peralatan yang digunakan yaitu:
1. Peralatan perbengkelan, diantaranya: mesin bubut, mesin bor duduk, mesin
gergaji, mesin gerinda duduk, mesin scrap, gerinda tangan, jangka sorong, klem, tang, serta obeng.
2. Peralatan elektronika, antara lain: solder, kawat timah, pasta, solder
sucker, multitester, dan project board. 3.
Peralatan tulis seperti pensil, jangka, penggaris, busur derajat, penghapus, dan kertas karton.
4. Benang, jarum, slider dan tripod.
C. PEMBUATAN PROTOTIPE
Pembuatan prototipe end-effector robot pemanen paprika didasarkan pada kriteria disain, disain fungsional serta disain struktural yang telah
direncanakan. Proses pembuatan prototipe diawali dengan identifikasi permasalahan dan analisis kebutuhan dalam pembuatan prototipe, yang diikuti
dengan pembuatan model sebelum akhirnya prototipe dibuat.
D. PENGUJIAN PROTOTIPE
Pengujian terhadap kinerja end-effector didahului oleh uji kemampuan memotong serta menjepitnya, yakni dengan cara menempatkan langsung
bagian paprika yang akan dipotong dalam hal ini tangkai buah di dalam area pemotongan pada end-effector. Hasil pengujian tersebut menjadi referensi
untuk dilakukannya modifikasi terhadap prototipe. Pengujian terhadap kinerja dari prototipe end-effector robot pemanen
paprika ini dilakukan dengan mengarahkan end-effector untuk menjangkau target tangkai buah paprika, melakukan pemotongan, serta menjepit atau
menggenggam target, yang dilakukan dalam satu proses. Pengujian dilakukan beberapa kali dari satu titik tetap terhadap tiga posisi tanaman yang sebaris
dalam arah horisontal Gambar 15. Pergerakan end-effector dari titik pengujian terhadap target dilakukan secara manual dengan menggunakan
slider dan tripod. Ketinggian ujung end-effector selalu disesuaikan agar sama
dengan ketinggian tangkai buah paprika yang menjadi target Gambar 16.
16 Gambar 15. Posisi horisontal pengujian prototipe end-effector robot pemanen
paprika.
Gambar 16. Posisi vertikal pengujian prototipe end-effector robot pemanen paprika.
h
Slider
Tripod End-effector
Tanaman paprika
Keterangan: = sudut kemiringan end-effector
o
h = ketinggian tangkai buah dan ujung end-effector 40 cm
Arah pemanenan
Posisi robot Posisi tanaman
55 cm
B A
C
x 2
3 4
5 1
2 3
4 5
1 2
3 4
5
Keterangan: A, B, C = posisi tanaman
1, 2..., 5 = arah hadap buah = 45
o
x = titik pengujian
1
17 Jarak antara titik pengujian dengan baris tanaman, serta jarak antar
tanaman ditentukan berdasarkan asumsi robot bergerak dalam greenhouse. Jarak antara titik pengujian terhadap baris tanaman ditentukan dari jarak antar
bedengan dalam greenhouse yang berkisar antara 70 – 80 cm dan lebar bedengan dalam greenhouse yang berkisar antara 80 – 90 cm. Dalam satu
bedengan terdapat dua baris tanaman dengan jarak antar baris berkisar antara 40 – 45 cm Gambar 17.
Gambar 17. Jarak antar baris tanaman dan jarak antar tanaman pada satu bedengan dalam greenhouse Prihmantoro dan Indriani, 2003.
Lebar bedengan dipilih sebesar 80 cm dan jarak antar baris tanaman dipilih sebesar 40 cm, sehingga terdapat jarak dari baris tanaman terhadap tepi
bedengan sebesar 20 cm. Dengan memilih jarak antar bedengan 70 cm, maka jarak titik pengujian terhadap baris tanaman adalah sebesar 55 cm. Robot
diasumsikan berjalan tepat di tengah jalur antar bedengan. Jarak antar tanaman ditentukan dari lebar jarak tanam paprika dalam greenhouse yang berkisar
antara 35 – 40 cm. Jarak tanam yang dipilih untuk pengujian adalah jarak tanam terbesar, yakni sebesar 40 cm.
Posisi buah paprika pada batang tanaman saat pengujian dibuat semirip mungkin dengan keadaan sebenarnya. Tangkai buah paprika diikat pada
batang tanaman menggunakan kabel kawat hingga ujung tangkai buah menempel pada batang tanaman. Ujung tangkai buah ditempatkan pada bagian
batang tanaman yang pernah menjadi titik tumbuh buah. Cara penempatan buah paprika untuk pengujian dapat dilihat pada Gambar 18.
18 Gambar 18. Penempatan posisi buah saat pengujian.
Pada pengujian ini digunakan tiga jenis kemiringan end-effector pada ujung slider, yaitu 0
o
datar, 10
o
, dan 20
o
. Tiga jenis kemiringan ini dipilih berdasarkan kemiringan yang masih memungkinkan end-effector untuk dapat
menjangkau target melalui pergerakan horisontal slider. Banyaknya pengujian pada tiap kemiringan adalah 3 kali untuk masing-masing arah hadap buah,
sehingga ada 35 kali pengujian untuk satu jenis kemiringan. Tahapan untuk setiap satu kali pengujian dapat dilihat pada diagram
alir proses pengujian yang terdapat pada Gambar 18. Tahapan ini berlaku untuk semua jenis kemiringan end-effector dalam pengujian. Hasil pengujian
kinerja ini dicatat dalam bentuk tabel dan diplotkan ke dalam bentuk grafik.
19 Gambar 19. Diagram alir untuk satu kali proses pengujian kinerja prototipe
end-effector robot pemanen paprika.
End-effector diarahkan menuju target menggunakan slider hingga tangkai
buah berada di dalam bidang potong end-effector Mulai
Target terjangkau?
Mekanisme pemotongan dan penjepitan end-effector dijalankan
Target terpotong
Target terjepit?
Hitung waktu hingga buah terjatuh
15 Menit
Dihentikan Target terjangkau YaTidak
Target terpotong YaTidak Target terjepit YaTidak
Lama buah tidak terjatuh
Selesai
T
T
T Y
Y
Y
20
IV. PENDEKATAN DISAIN
