50
penerima didapatkan jarak maksimal yang dapat dijangkau oleh antena stasiun penerima sejauh ±700 meter.
Gambar 4.4 Proses kalibrasi digital kompas terhadap posisi timur
4.2.1 Pengujian Autotracking Sudut Azimuth
Pengujian autotracking sudut azimuth dilakukan di lapangan FISIP Fakultas Ilmu Sosial dan Ilmu Politik Universitas Sumatera Utara yang berada di
Jl. Dr.A.Sofian. Alasan dipilihnya lokasi ini adalah karena wilayah lapangan yang luas dan pengujian membutuhkan kondisi LOS Line of Sight agar pengiriman data
tidak terganggu. Gambar 4.5 adalah tampilan posisi stasiun penerima RX dan stasiun pengirim TX, dimana TX1 adalah posisi stasiun pengirim pada pengujian
pertama, TX2 adalah posisi stasiun pengirim pada pengujian kedua, dan TX3 adalah posisi stasiun pengirim pada pengujian ketiga. Gambar 4.6 menunjukkan proses
pengujian autotracking sudut azimuth di lapangan. Untuk memaksimalkan keakuratan penelitian, dilakukan sebanyak 10 kali percobaan dengan nilai input
yang sama.
Universitas Sumatera Utara
51
Gambar 4.5 Posisi stasiun penerima RX dan stasiun pengirim TX pada
pengujian autotracking sudut azimuth Metode pengujian sistem autotracking sudut azimuth adalah sebagai
berikut: 1.
Stasiun penerima dihadapkan ke posisi timur sesuai dengan pembacaan modul digital kompas yang telah dikalibrasi sebelumnya, nilai pembacaan
digital kompas ditampilkan di layar LCD. 2.
Nilai latitude dan longitude dari kedua stasiun dimasukkan ke dalam program autotracking Arduino IDE kemudian program di-upload ke
Arduino Nano pada stasiun penerima. 3.
Stasiun penerima dihidupkan. 4.
Pertama antena akan menghadap ke kiri utara, kemudian antena akan berputar ke arah kanan dan berhenti berputar di posisi yang diperintahkan
oleh program.
Universitas Sumatera Utara
52
5. Jarum penunjuk pada aktuator akan menunjuk ke posisi sudut dimana antena
berhenti. 6.
Ukur dan catat besar sudut azimuth yang terbentuk berdasarkan nilai sudut yang ditunjuk oleh jarum penunjuk pada aktuator.
7. Stasiun penerima dimatikan.
8. Ulangi langkah ke 3 - 7 sebanyak 10 kali percobaan.
Gambar 4.6 Proses pengujian autotracking sudut azimuth di lapangan
A. Pengujian 1 Posisi stasiun penerima berada di latitude 3.557109° dan longitude
98.658201° sedangkan posisi stasiun pengirim berada di latitude 3.557471° dan longitude 98.658882°. Jarak antara kedua stasiun adalah 86,43 meter. Gambar 4.7
menunjukkan posisi sudut azimuth pada pengujian 1. Berikut adalah perhitungan sudut azimuth secara teoritis :
x1 = 3.557109 y1 = 98.658201
Universitas Sumatera Utara
53
x2 = 3.557471 y2 = 98.658882
Gambar 4.7 Gambaran posisi sudut azimuth pada pengujian 1
Dimana untuk mendapatkan nilai A, nilai latitude stasiun pengirim dikurang nilai latitude stasiun penerima.
A = x2 – x1 = 3.557471 - 3.557109 = 0.000362
Untuk mendapatkan nilai B, nilai longitude stasiun pengirim dikurang nilai longitude stasiun penerima.
B = y2 – y1 = 98.658882 - 98.658201 = 0.000681
Karena nilai A dan B sudah diketahui, maka nilai Ø dapat dicari dengan menggunakan rumus pythagoras sederhana. Nilai positif dan negatif dari A dan B
tidak diperlukan karena yang ingin dicari adalah besar sudut azimuth yang terbentuk sehingga nilai A dan B akan dimutlakkan.
Ø = tan ⁄
Maka, Ø =
tan . .
⁄
Universitas Sumatera Utara
54
Ø = Arc tan 1.88121547 Ø =
. ° = °
Jadi, didapatkan besar sudut azimuth yang terbentuk antara posisi stasiun pengirim dan posisi stasiun penerima sebesar
°. Tabel 4.1 adalah hasil pengujian sudut azimuth pada pengujian pertama.
Tabel 4.1 Hasil pengujian autotracking sudut azimuth pertama
No Posisi RX
Posisi TX Besar Sudut
Perhitungan Besar Sudut
Pengukuran Besar
Kesalahan Latitude
Longitude Latitude
Longitude
1 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 63°
1°
2 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 62°
0°
3 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 63°
1°
4 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 63°
1°
5 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 63°
1°
6 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 62°
0°
7 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 63°
1°
8 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 63°
1°
9 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 63°
1°
10 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 63°
1° Rata-
Rata 3.557109° 98.658201° 3.557471° 98.658882°
62° 62,8°
0,8°
Dari tabel 4.1 didapatkan rata-rata besar sudut pengukuran sebesar 62,8° dan rata-rata kesalahan sudut sebesar 0,8°. Gambar 4.8 menunjukkan grafik hasil
pengukuran autotracking sudut azimuth pertama. Grafik berwarna biru adalah grafik hasil perhitungan sedangkan grafik berwarna merah adalah grafik hasil
pengukuran. Pada grafik tersebut dapat dilihat bahwa hasil pengukuran dari
Universitas Sumatera Utara
55
percobaan 2 dan 6 sesuai dengan hasil perhitungan, sedangkan percobaan yang lain melenceng 1° lebih besar dari hasil perhitungan.
Gambar 4.8 Grafik hasil pengujian autotracking sudut azimuth pertama
B. Pengujian 2 Posisi stasiun penerima berada di latitude 3.557109° dan longitude
98.658201° sedangkan posisi stasiun pengirim berada di latitude 3.556967° dan longitude 98.659556°. Jarak antara kedua stasiun adalah 152,46 meter. Gambar 4.9
menunjukkan posisi sudut azimuth pada pengujian 2 Berikut adalah perhitungan
sudut azimuth secara teoritis : x1 = 3.557109
y1 = 98.658201 x2 = 3.556967
y2 = 98.659556
61.4 61.6
61.8 62
62.2 62.4
62.6 62.8
63 63.2
1 2
3 4
5 6
7 8
9 1 0
BE SA
R S
U D
U T
D E
R A
JA T
PERCOBAAN
P E N G UJ I A N AU TOT R AC K I N G A Z I M U T H 1
Hasil Perhitungan Hasil Pengukuran
Universitas Sumatera Utara
56
Gambar 4.9 Gambaran posisi sudut azimuth pada pengujian 2
Dimana untuk mendapatkan nilai A, nilai latitude stasiun pengirim dikurang nilai latitude stasiun penerima.
A = x2 – x1 = 3.556967 - 3.557109 = -0.000142
Untuk mendapatkan nilai B, nilai longitude stasiun pengirim dikurang nilai longitude stasiun penerima.
B = y2 – y1 = 98.659556 - 98.658201 = 0.001355
Karena nilai A dan B sudah diketahui, maka nilai D dapat dicari dengan menggunakan rumus pythagoras sederhana. Nilai positif dan negatif dari A dan B
tidak diperlukan karena yang ingin dicari adalah besar sudut azimuth yang terbentuk sehingga nilai A dan B akan dimutlakkan.
= tan ⁄
Maka, =
tan . .
⁄ = Arc tan 9.542253521
= . ° =
°
Universitas Sumatera Utara
57
Ø = ° − ° =
° Jadi, didapatkan besar sudut azimuth yang terbentuk antara posisi stasiun
pengirim dan posisi stasiun penerima terhadap utara sebesar °. Tabel 4.2 adalah
hasil pengujian sudut azimuth pada pengujian kedua. Tabel 4.2 Hasil pengujian autotracking sudut azimuth kedua
No Posisi RX
Posisi TX Besar Sudut
Perhitungan Besar Sudut
Pengukuran Besar
Kesalahan Latitude
Longitude Latitude
Longitude
1 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
2 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
3 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
4 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
5 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
6 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
7 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
8 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
9 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
10 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1° Rata-
Rata 3.557109° 98.658201° 3.556967° 98.659556°
96° 95°
1°
Dari tabel 4.2 didapatkan rata-rata besar sudut pengukuran sebesar 95° dan rata-rata kesalahan sudut sebesar 1°. Gambar 4.10 menunjukkan grafik hasil
pengukuran autotracking sudut azimuth kedua. Grafik berwarna biru adalah grafik hasil perhitungan sedangkan grafik berwarna merah adalah grafik hasil pengukuran.
Pada grafik tersebut dapat dilihat bahwa hasil pengukuran dari semua percobaan melenceng 1° lebih kecil dari hasil perhitungan.
Universitas Sumatera Utara
58
Gambar 4.10 Grafik hasil pengujian autotracking sudut azimuth kedua
C. Pengujian 3 Posisi stasiun penerima berada di latitude 3.557109° dan longitude
98.658201° sedangkan posisi stasiun pengirim berada di latitude 3.556495° dan longitude 98.659558°. Jarak antara kedua stasiun adalah 166,6 meter. Gambar 4.11
menunjukkan posisi sudut azimuth pada pengujian 3 Berikut adalah perhitungan
sudut azimuth secara teoritis : x1 = 3.557109
y1 = 98.658201 x2 = 3.556495
y2 = 98.659558
94.4 94.6
94.8 95
95.2 95.4
95.6
95.8
96 96.2
1 2
3 4
5 6
7 8
9 1 0
BE SA
R S
U D
U T
D E
R A
JA T
PERCOBAAN
P E N G UJ I A N AU TOT R AC K I N G A Z I M U T H 2
Hasil Perhitungan Hasil Pengukuran
Universitas Sumatera Utara
59
Gambar 4.11 Gambaran posisi sudut azimuth pada pengujian 3
Dimana untuk mendapatkan nilai A, nilai latitude stasiun pengirim dikurang nilai latitude stasiun penerima.
A = x2 – x1 = 3.556495 - 3.557109 = -0.000614
Untuk mendapatkan nilai B, nilai longitude stasiun pengirim dikurang nilai longitude stasiun penerima.
B = y2 – y1 = 98.659558 - 98.658201 = 0.001357
Karena nilai A dan B sudah diketahui, maka nilai D dapat dicari dengan menggunakan rumus pythagoras sederhana. Nilai positif dan negatif dari A dan B
tidak diperlukan karena yang ingin dicari adalah besar sudut azimuth yang terbentuk sehingga nilai A dan B akan dimutlakkan.
= tan ⁄
Maka, =
tan . .
⁄ = Arc tan 2.21009772
Universitas Sumatera Utara
60
= . ° =
° Ø =
° − ° = °
Jadi, didapatkan besar sudut azimuth yang terbentuk antara posisi stasiun pengirim dan posisi stasiun penerima terhadap utara sebesar
°. Tabel 4.3 adalah hasil pengujian sudut azimuth pada pengujian ketiga.
Tabel 4.3 Hasil pengujian autotracking sudut azimuth ketiga
No Posisi RX
Posisi TX Besar Sudut
Perhitungan Besar Sudut
Pengukuran Besar
Kesalahan Latitude
Longitude Latitude
Longitude
1 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112°
2°
2 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112°
2°
3 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 113°
1°
4 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112°
2°
5 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112°
2°
6 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112°
2°
7 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112°
2°
8 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112°
2°
9 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112°
2°
10 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 113°
1° Rata-
Rata 3.557109° 98.658201° 3.556495° 98.659558°
114° 112,2°
1,8°
Dari tabel 4.3 didapatkan rata-rata besar sudut pengukuran sebesar 112,2° dan rata-rata kesalahan sudut sebesar 1,8°. Gambar 4.12 menunjukkan grafik hasil
pengukuran autotracking sudut azimuth ketiga. Grafik berwarna biru adalah grafik hasil perhitungan sedangkan grafik berwarna merah adalah grafik hasil pengukuran.
Pada grafik tersebut dapat dilihat bahwa hasil pengukuran dari percobaan 3 dan 10
Universitas Sumatera Utara
61
melenceng 1° lebih kecil dari hasil perhitungan, sedangkan percobaan yang lain melenceng 2° lebih kecil dari hasil perhitungan.
Gambar 4.12 Grafik hasil pengujian autotracking sudut azimuth ketiga
Dari ketiga hasil pengukuran secara keseluruhan dapat dihitung rata-rata kesalahan besar sudut pengukuran azimuth yaitu sebesar 1,2° dengan maksimal
kesalahan sebesar 2° dan minimal kesalahan sebesar 0°. Kesalahan tersebut dapat terjadi dikarenakan tingkat akurasi dari motor servo yang kurang maksimal. Namun
kesalahan 1°-2° merupakan hal yang masih dapat ditolerir pada kinerja motor servo. Walaupun begitu, untuk kinerja dari sistem autotracking secara keseluruhan
kesalahan 1° memiliki pengaruh yang cukup signifikan bila stasiun pengirim berada pada jarak yang jauh. Semakin jauh jarak target, maka besar sudut juga akan
semakin melebar. Oleh karena itu, dapat disimpulkan bahwa sistem autotracking yang telah dirancang kurang baik jika digunakan untuk jarak yang jauh dikarenakan
batasan yang dimiliki motor servo yang tidak mampu berputar dengan sudut lebih kecil dari 1°.
111 111.5
112
112.5 113
113.5 114
114.5
1 2
3 4
5 6
7 8
9 1 0
BE SA
R S
U D
U T
D E
R A
JA T
PERCOBAAN
P E N G UJ I A N AU TOT R AC K I N G A Z I M U T H 3
Hasil Perhitungan Hasil Pengukuran
Universitas Sumatera Utara
62
4.2.2 Pengujian Autotracking Sudut Elevasi
Pengujian autotracking sudut elevasi dilakukan di lapangan Departemen Teknik Elektro DTE Universitas Sumatera Utara yang berada di Jl. Politeknik.
Alasan dipilihnya lokasi ini adalah karena pengujian sudut elevasi membutuhkan perbedaan ketinggian antara stasiun pengirim dan stasiun penerima dan pengujian
membutuhkan kondisi LOS Line of Sight agar pengiriman data tidak terganggu. Gambar 4.13 adalah tampilan posisi stasiun penerima RX dan stasiun pengirim
TX, dimana TX1, TX2 dan TX3 berada di koordinat yang sama, yang membedakan hanya ketinggian dari stasiun pengirim. Gambar 4.14 menunjukkan
proses pengujian autotracking sudut elevasi di lapangan. Untuk memaksimalkan keakuratan penelitian, dilakukan sebanyak 10 kali percobaan dengan nilai input
yang sama.
Gambar 4.13 Posisi stasiun penerima RX dan stasiun pengirim TX pada
pengujian autotracking sudut elevasi Metode pengujian sistem autotracking sudut elevasi adalah sebagai berikut:
Universitas Sumatera Utara
63
1. Stasiun penerima dihadapkan ke posisi timur sesuai dengan pembacaan
modul digital kompas yang telah dikalibrasi sebelumnya, nilai pembacaan digital kompas ditampilkan di layar LCD.
2. Nilai latitude, longitude dan ketinggian dari kedua stasiun dimasukkan ke
dalam program autotracking Arduino IDE kemudian program di-upload ke Arduino Nano pada stasiun penerima.
3. Stasiun penerima dihidupkan.
4. Pertama antena akan menghadap lurus ke depan, kemudian antena akan
berputar ke atas dan berhenti berputar di posisi yang diperintahkan oleh program.
5. Jarum penunjuk pada aktuator akan menunjuk ke posisi sudut dimana antena
berhenti. 6.
Ukur dan catat besar sudut elevasi yang terbentuk berdasarkan nilai sudut yang ditunjuk oleh jarum penunjuk pada aktuator.
7. Stasiun penerima dimatikan.
8. Ulangi langkah ke 3 - 7 sebanyak 10 kali percobaan.
Gambar 4.14 Proses pengujian autotracking sudut elevasi di lapangan
Universitas Sumatera Utara
64
A. Pengujian 1 Posisi stasiun penerima berada di latitude 3.561927°, longitude 98.654806°
dan berada pada ketinggian 71 meter, tepatnya di dekat lorong antara DTE dan
Teknik Mesin. Sedangkan posisi stasiun pengirim berada di latitude 3.556495°, longitude 98.659589° dan berada pada ketinggian 76 meter, tepatnya di lantai 2
DTE di depan ruangan Ikatan Mahasiswa Teknik Elektro IMTE. Gambar 4.15 menunjukkan posisi sudut elevasi pada pengujian 1. Berikut
adalah perhitungan sudut elevasi secara teoritis : x1 = 3.561927
y1 = 98.654806 z1 = 71
x2 = 3.561932 y2 = 98.654962
z2 = 76
Gambar 4.15 Gambaran posisi sudut elevasi pada pengujian 1
Dimana untuk mendapatkan nilai jarak, digunakan persamaan Euclidean : Jarak =
√ + x 111.319
Universitas Sumatera Utara
65
Untuk mendapatkan nilai A, nilai latitude stasiun pengirim dikurang nilai latitude stasiun penerima.
A = x2 – x1 = 3.561932 - 3.561927 = 0.000005
Untuk mendapatkan nilai B, nilai longitude stasiun pengirim dikurang nilai longitude stasiun penerima.
B = y2 – y1 = 98.654962 - 98.654806 = 0.000156
Karena nilai A dan B sudah diketahui, maka nilai Jarak dapat dicari : Jarak =
√ + x 111.319
Jarak = √ .
+ . x 111.319
Jarak = 0.00015608 x 111.319 Jarak = 17,37 meter
Untuk mendapatkan nilai C, nilai ketinggian stasiun pengirim dikurang nilai ketinggian stasiun penerima.
C = z2 – z1 = 76 – 71 = 5 meter
Karena nilai C dan Jarak sudah didapatkan, maka besar sudut elevasi dapat dicari menggunakan rumus pythagoras.
Ø = tan �⁄
Maka, Ø =
tan ,
⁄ Ø = Arc tan 0.287852619
Ø = , ° =
°
Universitas Sumatera Utara
66
Jadi, didapatkan besar sudut elevasi yang terbentuk antara posisi stasiun pengirim dan posisi stasiun penerima sebesar
°. Tabel 4.4 adalah hasil pengujian sudut elevasi pada pengujian pertama.
Tabel 4.4 Hasil pengujian autotracking sudut elevasi pertama
No Ketinggian
RX m Ketinggian
TX m Jarak kedua
Stasiun m Besar Sudut
Perhitungan Besar Sudut
Pengukuran Besar
Kesalahan
1 71
76 17,37
16° 16°
0°
2 71
76 17,37
16° 17°
1°
3 71
76 17,37
16° 16°
0°
4 71
76 17,37
16° 16°
0°
5 71
76 17,37
16° 16°
0°
6 71
76 17,37
16° 17°
1°
7 71
76 17,37
16° 17°
1°
8 71
76 17,37
16° 16°
0°
9 71
76 17,37
16° 16°
0°
10 71
76 17,37
16° 15°
1° Rata-
Rata
71 76
17,37 16°
16,2° 0,4°
Dari tabel 4.4 didapatkan rata-rata besar sudut pengukuran sebesar 16,2° dan rata-rata kesalahan sudut sebesar 0,4°. Gambar 4.16 menunjukkan grafik hasil
pengukuran autotracking sudut elevasi pertama. Grafik berwarna biru adalah grafik hasil perhitungan sedangkan grafik berwarna merah adalah grafik hasil pengukuran.
Pada grafik tersebut dapat dilihat bahwa hasil pengukuran dari percobaan 1, 3, 4, 5, 8 dan 9 sesuai dengan hasil perhitungan, kemudian percobaan 2, 6 dan 7 melenceng
1° lebih besar dari hasil perhitungan, serta percobaan 10 melenceng 1° lebih kecil dari hasil perhitungan.
Universitas Sumatera Utara
67
Gambar 4.16 Grafik hasil pengujian autotracking sudut elevasi pertama
B. Pengujian 2 Posisi stasiun penerima berada di latitude 3.561927°, longitude 98.654806°
dan berada pada ketinggian 71 meter, tepatnya di dekat lorong antara DTE dan
Teknik Mesin. Sedangkan posisi stasiun pengirim berada di latitude 3.556495°, longitude 98.659589° dan berada pada ketinggian 81 meter, tepatnya di lantai 3
DTE di atas ruangan Ikatan Mahasiswa Teknik Elektro IMTE. Gambar 4.17 menunjukkan posisi sudut elevasi pada pengujian 2. Berikut
adalah perhitungan sudut elevasi secara teoritis : x1 = 3.561927
y1 = 98.654806 z1 = 71
x2 = 3.561932
14 14.5
15 15.5
16 16.5
17 17.5
1 2
3 4
5 6
7 8
9 1 0
BE SA
R S
U D
U T
D E
R A
JA T
PERCOBAAN
P E N G UJ I A N AU TOT R AC K I N G E L E VA S I 1
Hasil Perhitungan Hasil Pengukuran
Universitas Sumatera Utara
68
y2 = 98.654962 z2 = 81
Gambar 4.17 Gambaran posisi sudut elevasi pada pengujian 2
Dimana untuk mendapatkan nilai jarak, digunakan persamaan Euclidean : Jarak =
√ + x 111.319
Untuk mendapatkan nilai A, nilai latitude stasiun pengirim dikurang nilai latitude stasiun penerima.
A = x2 – x1 = 3.561932 - 3.561927 = 0.000005
Untuk mendapatkan nilai B, nilai longitude stasiun pengirim dikurang nilai longitude stasiun penerima.
B = y2 – y1 = 98.654962 - 98.654806 = 0.000156
Karena nilai A dan B sudah diketahui, maka nilai Jarak dapat dicari : Jarak =
√ + x 111.319
Jarak = √ .
+ . x 111.319
Jarak = 0.00015608 x 111.319 Jarak = 17,37 meter
Untuk mendapatkan nilai C, nilai ketinggian stasiun pengirim dikurang nilai ketinggian stasiun penerima.
Universitas Sumatera Utara
69
C = z2 – z1 = 81 – 71 = 10 meter
Karena nilai C dan Jarak sudah didapatkan, maka besar sudut elevasi dapat dicari menggunakan rumus pythagoras.
Ø = tan �⁄
Maka, Ø =
tan ,
⁄ Ø = Arc tan 0.575705238
Ø = , ° =
° Jadi, didapatkan besar sudut elevasi yang terbentuk antara posisi stasiun
pengirim dan posisi stasiun penerima sebesar °. Tabel 4.5 adalah hasil pengujian
sudut elevasi pada pengujian kedua. Tabel 4.5 Hasil pengujian autotracking sudut elevasi kedua
No Ketinggian
RX m Ketinggian
TX m Jarak kedua
Stasiun m Besar Sudut
Perhitungan Besar Sudut
Pengukuran Besar
Kesalahan
1 71
81 17,37
30° 31°
1°
2 71
81 17,37
30° 32°
2°
3 71
81 17,37
30° 30°
0°
4 71
81 17,37
30° 31°
1°
5 71
81 17,37
30° 31°
1°
6 71
81 17,37
30° 31°
1°
7 71
81 17,37
30° 32°
2°
8 71
81 17,37
30° 31°
1°
9 71
81 17,37
30° 31°
1°
10 71
81 17,37
30° 31°
1° Rata-
Rata
71 81
17,37 30°
31,1° 1,1°
Universitas Sumatera Utara
70
Dari tabel 4.5 didapatkan rata-rata besar sudut pengukuran sebesar 31,1° dan rata-rata kesalahan sudut sebesar 1,1°. Gambar 4.18 menunjukkan grafik hasil
pengukuran autotracking sudut elevasi kedua. Grafik berwarna biru adalah grafik hasil perhitungan sedangkan grafik berwarna merah adalah grafik hasil pengukuran.
Pada grafik tersebut dapat dilihat bahwa hasil pengukuran dari percobaan 3 sesuai dengan hasil perhitungan, kemudian percobaan 1, 4, 5, 6, 8, 9 dan 10 melenceng 1°
lebih besar dari hasil perhitungan, serta percobaan 2 dan 7 melenceng 2° lebih besar dari hasil perhitungan.
Gambar 4.18 Grafik hasil pengujian autotracking sudut elevasi kedua
C. Pengujian 3 Posisi stasiun penerima berada di latitude 3.561927°, longitude 98.654806°
dan berada pada ketinggian 71 meter, tepatnya di dekat lorong antara DTE dan
Teknik Mesin. Sedangkan posisi stasiun pengirim berada di latitude 3.556495°, longitude 98.659589° dan berada pada ketinggian 86 meter, tepatnya di lantai 4
29 29.5
30 30.5
31 31.5
32 32.5
1 2
3 4
5 6
7 8
9 1 0
BE SA
R S
U D
U T
D E
R A
JA T
PERCOBAAN
P E N G UJ I A N AU TOT R AC K I N G E L E VA S I 2
Hasil Perhitungan Hasil Pengukuran
Universitas Sumatera Utara
71
DTE. Gambar 4.19 menunjukkan posisi sudut elevasi pada pengujian 3. Berikut adalah perhitungan sudut elevasi secara teoritis :
x1 = 3.561927 y1 = 98.654806
z1 = 71 x2 = 3.561932
y2 = 98.654962 z2 = 86
Gambar 4.19 Gambaran posisi sudut elevasi pada pengujian 3
Dimana untuk mendapatkan nilai jarak, digunakan persamaan Euclidean : Jarak =
√ + x 111.319
Untuk mendapatkan nilai A, nilai latitude stasiun pengirim dikurang nilai latitude stasiun penerima.
A = x2 – x1 = 3.561932 - 3.561927 = 0.000005
Untuk mendapatkan nilai B, nilai longitude stasiun pengirim dikurang nilai longitude stasiun penerima.
B = y2 – y1 = 98.654962 - 98.654806 = 0.000156
Karena nilai A dan B sudah diketahui, maka nilai Jarak dapat dicari :
Universitas Sumatera Utara
72
Jarak = √ +
x 111.319 Jarak =
√ . + .
x 111.319 Jarak = 0.00015608 x 111.319
Jarak = 17,37 meter Untuk mendapatkan nilai C, nilai ketinggian stasiun pengirim dikurang nilai
ketinggian stasiun penerima. C = z2
– z1 = 86 – 71 = 15 meter Karena nilai C dan Jarak sudah didapatkan, maka besar sudut elevasi dapat
dicari menggunakan rumus pythagoras. Ø =
tan �⁄ Maka,
Ø = tan
, ⁄
Ø = Arc tan 0.86357858 Ø =
, ° = °
Jadi, didapatkan besar sudut elevasi yang terbentuk antara posisi stasiun pengirim dan posisi stasiun penerima sebesar
°. Tabel 4.6 adalah hasil pengujian sudut elevasi pada pengujian ketiga.
Tabel 4.6 Hasil pengujian autotracking sudut elevasi ketiga
No Ketinggian
RX m Ketinggian
TX m Jarak kedua
Stasiun m Besar Sudut
Perhitungan Besar Sudut
Pengukuran Besar
Kesalahan
1 71
86 17,37
41° 41°
0°
2 71
86 17,37
41° 41°
0°
3 71
86 17,37
41° 40°
1°
4 71
86 17,37
41° 40°
1°
Universitas Sumatera Utara
73
5 71
86 17,37
41° 41°
0°
6 71
86 17,37
41° 41°
0°
7 71
86 17,37
41° 41°
0°
8 71
86 17,37
41° 41°
0°
9 71
86 17,37
41° 41°
0°
10 71
86 17,37
41° 41°
0° Rata-
Rata
71 86
17,37 41°
40,8° 0,2°
Dari tabel 4.6 didapatkan rata-rata besar sudut pengukuran sebesar 40,8° dan rata-rata kesalahan sudut sebesar 0,2°. Gambar 4.20 menunjukkan grafik hasil
pengukuran autotracking sudut elevasi ketiga. Grafik berwarna biru adalah grafik hasil perhitungan sedangkan grafik berwarna merah adalah grafik hasil pengukuran.
Pada grafik tersebut dapat dilihat bahwa hasil pengukuran dari percobaan 3 dan 4 melenceng 1° lebih kecil dari hasil perhitungan, sedangkan percobaan yang lain
sesuai dengan hasil perhitungan.
Gambar 4.20 Grafik hasil pengujian autotracking sudut elevasi ketiga
39.4 39.6
39.8 40
40.2 40.4
40.6 40.8
41 41.2
1 2
3 4
5 6
7 8
9 1 0
B E
SA R
S U
D U
T D
E R
A JA
T
PERCOBAAN
P E N G UJ I A N AU TOT R AC K I N G E L E VA S I 3
Hasil Perhitungan Hasil Pengukuran
Universitas Sumatera Utara
74
Dari ketiga hasil pengukuran secara keseluruhan dapat dihitung rata-rata kesalahan besar sudut pengukuran elevasi yaitu sebesar 0,56° dengan maksimal
kesalahan sebesar 2° dan minimal kesalahan sebesar 0°. Sama halnya dengan hasil pengukuran sudut azimuth, hasil pengukuran sudut elevasi memiliki kesalahan
dikarenakan tingkat akurasi dari motor servo yang tidak maksimal, namun motor servo pada sudut elevasi memiliki tingkat akurasi yang lebih baik dibandingkan
motor servo pada sudut azimuth. Hal tersebut dapat terlihat dari rata-rata kesalahan pada hasil pengukuran sudut elevasi yang lebih kecil dibandingkan rata-rata
kesalahan pada hasil pengukuran sudut azimuth.
Universitas Sumatera Utara
75
BAB V PENUTUP
