41
4. Modul Digital Kompas berkomunikasi dengan Arduino Nano 3.x. dengan
protokol I2C Inter-Intergrated Circuit. Protokol ini menggunakan dua buah pin, yaitu SCK dan SDA. Pada Arduino Nano 3.x., protokol ini terletak
pada kaki analog 4 dan 5. 5.
Seperti halnya Digital Kompas, sensor BMP180 juga menggunakan
protokol I2C untuk berkomunikasi dengan Arduino Nano 3.x. 6.
Modul GPS berkomunikasi secara serial dengan Arduino Nano 3.x. Pin-pin yang terdapat protokol ini adalah pin Rx dan Tx yang terhubung dengan pin
digital 3 dan 4 pada Arduino Nano 3.x. 7.
Motor Servo 1 dan 2 berkomunikasi secara serial dengan Arduino Nano 3.x.
menggunakan pin digital 9 dan 10. 8.
LCD 20x4 menggunakan komunikasi serial. Namun komunikasi ini akan
diubah menjadi komunikasi I2C oleh LCD I2C Shield. 9.
LCD I2C Shield mengubah komunikasi pada LCD menjadi komunikasi I2C menuju Arduino Nano 3.x. Sama seperti Digital Kompas Gy-271 dan sensor
BMP180, LCD I2C Shield terhubung ke pin analog 4 dan 5 pada Arduino
Nano 3.x. 10.
Antena Biquad-Yagi terhubung langsung dengan modul radio nRF24L01
melalui konektor SMA.
3.5 Perancangan Sistem Aktuator
Karena sistem aktuator dirancang untuk dapat berputar secara horizontal dan vertikal, maka dibutuhkan dua buah sistem aktuator yang masing-masing
menggunakan satu buah motor servo untuk berputar. Satu buah servo akan berputar
Universitas Sumatera Utara
42
ke arah kanan dan kiri digunakan untuk sistem autotracking terhadap sudut azimuth, sedangkan satu servo yang lain akan berputar ke arah atas dan bawah
digunakan untuk sistem autotracking terhadap sudut elevasi.
a
b
Gambar 3.17 Rancangan sistem aktuator a sudut azimuth, dan b sudut
elevasi
Universitas Sumatera Utara
43
Pada masing-masing aktuator dipasang tampilan busur derajat dan jarum penunjuk yang digunakan untuk proses pengukuran sudut azimuth dan elevasi.
Motor servo yang digunakan pada sistem aktuator adalah motor servo 180°, sehingga tidak dapat mengarahkan antena ke arah belakang stasiun penerima secara
langsung. Hal ini akan minimalisir dengan mengunakan mode utara dan selatan, namun hanya agar stasiun penerima dapat bekerja di segala arah. Konstruksi dari
sistem aktuator antena dapat dilihat pada Gambar 3.17.
3.6 Perancangan Program Sistem Autotracking
Pada perancangan program autotracking ini, untuk mempermudah pemahaman diagram alir sistem akan dibagi menjadi 3, yaitu diagram alir stasiun
pengirim, diagram alir azimuth, dan diagram alir elevasi. Gambar 3.18 adalah diagram alir dari program stasiun pengirim, Gambar 3.19 adalah diagram alir dari
program sudut azimuth dan Gambar 3.20 adalah diagram alir dari program sudut elevasi.
1. Diagram alir stasiun pengirim
Gambar 3.18 Diagram alir stasiun pengirim
Universitas Sumatera Utara
44
2. Diagram Alir sudut Azimuth
Gambar 3.19 Diagram alir sudut azimuth
Universitas Sumatera Utara
45
3. Diagram Alir Elevasi
jarak = √ + .
Gambar 3.20 Diagram alir sudut elevasi
Universitas Sumatera Utara
46
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA DATA
4.1 Implementasi Rancang Bangun
Pada tahap implementasi, hasil akhir dari rancang bangun adalah sistem stasiun pengirim dan sistem stasiun penerima. Stasiun pengirim terdiri dari Arduino
Nano 3.x., modul radio nRF24L01, antena Rubber Duck 2,4GHz, modul GPS Ublox NEO-6M, sensor BMP180 dan baterai Turnigy 3S 2200A. Sedangkan
stasiun penerima terdiri dari Arduino Nano 3.x., modul radio nRF24L01, antena Biquad-Yagi 2,4GHz, modul GPS Ublox NEO-6M, sensor BMP180, modul digital
kompas Gy-271, modul LCD 20x4, I2C LCD Converter, motor servo dan baterai Turnigy 3S 2200A. Gambar 4.1 menunjukkan konstruksi dari stasiun pengirim dan
stasiun penerima.
a
Universitas Sumatera Utara
Kategori