STK500AVRISPAVRProg, Kanda Systems STK200+300, Dontronics DT006, Vogel Elektronik VTEC-ISP, Futurlec JRAVR dan MicroTronics ATCPUMega2000
programmersdevelopment boards. Untuk keperluan debugging sistem embedded, yang menggunakan komunikasi serial, IDE mempunyai fasilitas internal berupa
sebuah Terminal.
3.5 Alogaritma, Skema Perangkat Keras Sistem Navigasi Robot, dan Flowchart
3.5.1. Algoritma Sistem Navigasi Robot
Adapun algoritma yang dipakai dalam pembutan sistem navigasi robot menggunakan isyarat mata adalah sebagai berikut :
2 Kamera menangkap gambar kedua mata.
3 Gambar mata di proses dengan pengolahan citra untuk mengetahui posisi bola
mata dan kombinasinya. 4
Penentuan keputusan navigasi robot kanan,kiri,maju. 5
Pengiriman data perintah navigasi dengan menggunakan module TLP433.92A dan Penerima RF RLP433.92-LC .
6 Robot menerima perintah navigasi dengan membaca data kiriman.
7 Robot melakukan navigasi sesuai perintah.
3.5.2 Algoritma Pendeteksian posisi bola mata menggunakan metode
morphology
Dalam penelitian ini penulis menggunakan metode morphology yang sudah banyak digunakan pada pengolahan citra pada umumnya. Metode morphology ini di
terapkan pada pendeteksian posisi bola mata dengan beberapa tahapan yakni:
Gambar 3.11 Tahapan Algoritma Pendeteksian Posisi Bola Mata
Algoritma awal atau preprocessing merupakan algoritma awal yang digunakan sebelum mengolah ke jenjang selanjutnya. Algoritma awal ini terdiri atas
deteksi perangkat kamera, algoritma pengambilan gambar capture dan juga pembentukan citra grayscale. Setelah dilakukan algoritma awal, maka dilakukan
algoritma transformasi yakni berupa tresholding dan operasi morfologi. Tresholding
A
Deteksi Tepi Canny
Kalibrasi pixel posisi mata tengah
Kalibrasi nilai pixel untuk mata kiri dan kanan dengan pengurangan nilai pixel
bola mata tengah Scanning bola mata dengan
Hough Transform
Algoritma awal
Algoritma Transformasi
A Image
Pembentukan Citra Greyscale
Tresholding
Operasi Morphology Opening Erosi-Dilatasi
diberikan agar citra berada pada domain hitam dan putih sehingga nantinya dapt dilakukan deteksi tepi. Deteksi tepi dilakukan agar dapat memberikan bentuk citra
bulat yang dihasilkan dari bola mata. Metode Canny dipilih karena keandalannya dari pada yang lain. Setelah terbentuk citra tepi maka dapat dilakukan scanning bola mata
dengan menggunakan metode Hough Circle Transform. Dengan metode ini dapat menscanning posisi bola mata dengan tepat dan cepat yang nantinya akan dilakukan
kalibrasi posisi bola mata tengah, kanan dan kiri untuk di terjemahkan kedalam sebuah data perintah navigasi robot.
3.5.3. Flowchart Sistem Alat
