24
Gambar 3.5. Minimum sistem At-Mega 328
Pada robot trainer robotika menggunakan mikrokontroler At-Mega 328 sebagai prosesor pengolah data dan sebagai pengirim instruksi kepada modul yang terdapat pada
robot trainer tersebut. Mikrokontroler menerima data yang berasal dari
smartphone android
melalui modul
bluetooth
dengan jalur komunikasi serial. Data yang diterima oleh mikrokontroler terdiri dari data instruksi perulangan robot, data instruksi pergerakan robot,
data jarak robot tersebut berjalan dan data untuk mendeteksi rintangan. Tugas mikrokontroler di sini adalah dengan mengkonversi semua data yang diterima kemudian
dari hasil konversi tersebut akan menjalankan modul yang terdapat di dalam robot trainer robotika. Robot akan berjalan seperti instruksi yang telah dibuat pada digram alir pada
smartphone android.
4. Modul sensor ultrasonic SRF-05
25
Pada perancangan trainer robotika digunakan sensor
ultrasonic
SRF-05 dengan
tujuan agar robot dapat mengetahui jarak robot dengan objek yang yang berada di depan robot. Jarak robot yang dideteksi menggunakan satuan cm
centimeter
. Prinsip kerja dari pendeteksian jarak robot dalam mendeteksi objek di depan adalah sebagai beikut:
Gambar 3.6. Gambar simulasi sinyal ultrasonic
Pada saat
pin trigger
diberikan pulsa sebesar 10 us
microsecond
akan membuat
pin trigger
memancarkan gelombang kotak sebesar 40 khz.
Pin echo
akan menerima sinyal yang berasal dari
pin trigger
setelah sinyal tersebut menemukan objek yang berada di depan. Konversi dari sinyal yang diterima menjadi jarak dalam satuan cm adalah dengan
menggunakan nilai di bawah ini.
Jarak cm = pulsa
high
29.0342 Persamaan 3.1 Rumus menentukan jarak cm SRF-05
1. Pulsa
high
adalah pulsa dalam keadaan
high
atau logika ‘1’ yang dibaca oleh mikrokontroler pada
pin echo
. 2.
Nilai 29.034 adalah konstanta untuk kecepatan gelombang
unltrasonic
.
26
3. Nilai 2 adalah konstanta pembagi 2 untuk mendapatkan jarak aktual dalam cm saat sinyal
tersebut dipantulkan akan mengakibatkan panjang gelombang 2 kali lipat oleh karena ini harus dibagi 2 untuk mendapatkan jarak aktual dalam cm.
5. Modul
Photointerrupter
Photointerrupter
digunakan untuk medeteksi jarak saat robot sedang berjalan dengan meletekan piringan di poros ban dan kemudian di antara piringan tersebut diletakan
Photointerrupter
di dalam nya.
Photointerrupter
terdiri dari bagian
transmitter
dan
receiver
.
Transmitter
terdiri dari
infrared
dan
receiver
terdiri dari
phototransistor.
Pada trainer robotika ini
photointerrupter
menggunakan metode
common collector
dengan menggunakan metode ini saat
photointerrupter
mengenai halangan akan mengakibatkan
output high
dan saat mengenai lubang akan membuat
output low.
Pada saat proses transisi dari
high
menuju
low
dengan menggunakan fitur
interrupt
yang terdapat pada mikrokontroler. Proses transisi tersebut dapat dihitung dalam penjumlahan dengan mode
falling edge
pada
interrupt
. Berikut ini langkah untuk mendapatkan jarak dalam cm saat robot berjalan:
Jumlah lubang = 20 lubang. Satu putaran penuh menghasilkan jarak 10 cm.
Satu lubang 1020 = 0.5 cm. Setiap lubang dalam satu transisi dari
high
ke
low
akan menghasilkan jarak 0.5 cm. Dengan mendapatkan nilai di atas dalam satu kali proses
interrupt
terjadi akan menghasilkan jarak 0.5 cm. Dengan cara tersebut didapatkan jarak robot saat robot berjalan
27
Gambar 3.7 Pemasangan modul
Photointerrupter
3.2. Perancangan Perangkat Lunak
