17
BAB III PERANCANGAN
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot.
3.1. Perancangan Perangkat Keras
Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perancangan perangkat keras. Perancangan perangkat keras yang akan dijelaskan meliputi sistem kontrol, konstruksi robot, dan
perangkat keras elektronik
3.1.1. Sistem Kontrol
Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem
Sistem kontrol pada robot terdiri dari 2 bagian yaitu kontrol utama dan kontrol akuator. Kontrol utama bertugas untuk menciptakan keputusan bagaimana robot tersebut
harus bergerak saat diinstruksikan dengan
smartphone
. Perintah tersebut diterjemahkan oleh Mikrokontroler
Driver Motor L298
Photointerrupter SRF-05
Bluetooth HC-05
Smartphone Android
18
mikrokontroler sehingga perintah tersebut dapat diterima oleh
driver motor
L298, SRF-05 dan
Photointerrupter
. Sedangkan kontrol akuator dalam hal ini adalah
driver motor
, SRF-05 dan
Photointerrupter
. Semua perintah pergerakan tersebut diputuskan oleh kontrol utama. 1.
Kontrol Utama Kontrol utama pada robot terdiri dari sebuah
smartphone
dan mikrokontroler. Pada
smartphone
akan memberikan instruksi pergerakan robot dengan menggunakan diagram alir. Data dari
smartphone
akan dikirimkan melalui komunikasi
bluetooth
. Kemudian pada mikrokontroler terdiri dari modul
bluetooth
yang akan menerima instruksi dari
smartphone
tersebut.
2. Kontrol Akuator Robot
Kontrol akuator pada robot ini adalah
driver motor
L298, SRF-05 dan
Photo interrupter
. Setelah data yang dikirimkan oleh
smartphone
diterima oleh mikrokontroler maka mikrokontroler akan memberikan instruksi pada
driver motor
L298, SRF-05 dan
Photo interrupter
. Setelah itu robot akan berjalan sesuai dengan diagram alir yang sudah dibuat pada
smartphone
.
3.1.2. Konstruksi Robot
Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perancangan konstruksi robot.
Gambar 3.2. Konstruksi robot
19
Robot ini menggunakan perpaduan bahan antara plastik dan akrelik untuk bodi sasisnya. Perpaduan bahan ini dimaksudkan agar robot memiliki bobot yang ringan
sehingga memiliki keseimbangan yang baik. Robot ini dapat berputar 360 derajat. dengan 2 ban utama yang memiliki gear box dan 2 ban yang bersifat
universal
yang dapat berputar 360 derajat. Untuk kontrol utamanya yaitu mikrokontroler At-Mega 328 yang diletakan di
atas bagian robot tersebut. Dengan tujuan tidak mengubah titik berat robot tersebut. di bagian depan terdiri dari sensor SRF05, di bagian kanan terdiri dari modul
bluetooth
untuk jalur komunikasi robot tersebut, di bagian dalam robot tersebut terdiri dari driver motor
L298 dan
Photointerrupter
didalamnya.
Tabel 3.1 Tabel keterangan mekanik robot
HARDWARE Dimensi
pxlxt : 14.4x14x14 [cm] Berat
300 [gram]
20
3.1.3. Gambar teknik robot
