8
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari sistem instruksi, perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot.
3.1 Sistem Instruksi Robot
Sistem instruksi pada robot dibagi menjadi 3 bagian utama, yaitu smartphone
Android sebagai main processor yang menentukan gerakan robot yang akan dilakukan, mikrokontroler ATmega324P sebagai kontrol utama yang mengatur kesinambungan
antara prosesor utama dengan controller servo robot kondo KHR-3HV RCB4 dan
controller servo robot robotis CM-510 dan CM-530, serta pemroses data komunikasi dan koordinasi yang menggunakan mikrokontroler ATmega8 dan
Xbee 2mW wire antenna
– series 2 sebagai media komunikasinya.
Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem.
OC1AOC1B PORT IO
PORT IO
ATmega 324P
TX1RX1
Servo Controller
TXRX PORT IO
INT0
ATmega 8
Smartphone Servo
Xbee
Bluetooth
9
3.1.1 Processor Utama
Prosesor Utama yang digunakan dalam robot adalah sebuah smartphone Android. Dalam smartphone ini algoritma pergerakan dan
komunikasi dan koordinasi robot akan ditanamkan. Tugas utama dari perangkat ini memproses gambar kamera yang diletakkan di kepala robot
sebagai mata dan mengunci bola. Kemudian menentukan pergerakan robot berdasarkan algoritma komunikasi dan koordinasi dan posisi bola terhadap
robot. Algoritma komunikasi dan koordinasi ditentukan dari hasil request data
komunikasi oleh smartphone kepada ATmega324P yang akan dihubungkan
dengan media bluetooth.
3.1.2 Kontrol Utama
Kontrol utama robot menggunakan mikrokontroler ATmega324P yang bertugas mengolah perintah berupa paket data dari
smartphone melalui serial bluetooth serta mengembalikan data komunikasi ke smartphone dan
menyalurkan data komunikasi dari robot lain yang diterima oleh ATmega8 menuju ke
smartphone. Ada 5 macam perintah yang dikirim dari smartphone yaitu :
1. Perintah untuk menggerakan robot.
2. Perintah untuk menggerakan servo kepala.
3. Perintah untuk me-initialisasi data komunikasi ke robot teman.
4. Perintah untuk memberi data komunikasi pada robot teman.
5. Perintah untuk request data komunikasi dari teman robot lain.
3.1.3 Pemroses Data Komunikasi
Pemroses data komunikasi menggunakan mikrokontroler ATmega8 yang bertugas mengirimkan data komunikasi ke robot teman dan menerima
data dari robot teman via Xbee 2mW wire antenna
– series 2 melalui serial yang kemudian akan disalurkan ke mikrokontroller ATmega324P dengan
menggunakan pin InputOutput IO.
10
3.2 Komunikasi dan Koordinasi
