Sistem Instruksi Robot T1 612011049 BAB III

8 BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan dari sistem instruksi, perangkat keras, serta perangkat lunak dari algoritma robot.

3.1 Sistem Instruksi Robot

Sistem instruksi pada robot dibagi menjadi 3 bagian utama, yaitu smartphone Android sebagai main processor yang menentukan gerakan robot yang akan dilakukan, mikrokontroler ATmega324P sebagai kontrol utama yang mengatur kesinambungan antara prosesor utama dengan controller servo robot kondo KHR-3HV RCB4 dan controller servo robot robotis CM-510 dan CM-530, serta pemroses data komunikasi dan koordinasi yang menggunakan mikrokontroler ATmega8 dan Xbee 2mW wire antenna – series 2 sebagai media komunikasinya. Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem. OC1AOC1B PORT IO PORT IO ATmega 324P TX1RX1 Servo Controller TXRX PORT IO INT0 ATmega 8 Smartphone Servo Xbee Bluetooth 9

3.1.1 Processor Utama

Prosesor Utama yang digunakan dalam robot adalah sebuah smartphone Android. Dalam smartphone ini algoritma pergerakan dan komunikasi dan koordinasi robot akan ditanamkan. Tugas utama dari perangkat ini memproses gambar kamera yang diletakkan di kepala robot sebagai mata dan mengunci bola. Kemudian menentukan pergerakan robot berdasarkan algoritma komunikasi dan koordinasi dan posisi bola terhadap robot. Algoritma komunikasi dan koordinasi ditentukan dari hasil request data komunikasi oleh smartphone kepada ATmega324P yang akan dihubungkan dengan media bluetooth.

3.1.2 Kontrol Utama

Kontrol utama robot menggunakan mikrokontroler ATmega324P yang bertugas mengolah perintah berupa paket data dari smartphone melalui serial bluetooth serta mengembalikan data komunikasi ke smartphone dan menyalurkan data komunikasi dari robot lain yang diterima oleh ATmega8 menuju ke smartphone. Ada 5 macam perintah yang dikirim dari smartphone yaitu : 1. Perintah untuk menggerakan robot. 2. Perintah untuk menggerakan servo kepala. 3. Perintah untuk me-initialisasi data komunikasi ke robot teman. 4. Perintah untuk memberi data komunikasi pada robot teman. 5. Perintah untuk request data komunikasi dari teman robot lain.

3.1.3 Pemroses Data Komunikasi

Pemroses data komunikasi menggunakan mikrokontroler ATmega8 yang bertugas mengirimkan data komunikasi ke robot teman dan menerima data dari robot teman via Xbee 2mW wire antenna – series 2 melalui serial yang kemudian akan disalurkan ke mikrokontroller ATmega324P dengan menggunakan pin InputOutput IO. 10

3.2 Komunikasi dan Koordinasi