AKSI AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL KONT (1)

AKSI-AKSI KONTROL DASAR DAN KONTROL-KONTROL OTOMATIS INDUSTRI
AKSI KONTROL : aksi kontroler otomatis dalam menghasilkan sinyal kontrol.
JENIS-JENIS KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI :
1. Kontroler on-off / 2 posisi
2. Kontroler proportional
3. Kontroler integral
4. Kontroler proportional plus integral
5. Kontroler proportional plus derivatif
6. Kontroler proportional plus derivatif plus integral
ELEMEN-ELEMEN KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI :

1. AKSI KONTROL ON-OFF / 2 POSISI

Untuk mencegah terlalu banyaknya operasi mekanis on-off.
Aplikasi : Sistem kontrol level cairan

2. AKSI KONTROL PROPORTIONAL
m(t) = Kp . e(t)

M(s)
Kp ; Kp = sensitivitas proportional ( gain )

E(s)

Kontroler proportional mempunyai sebuah daerah respons linier.
Proportional band : perubahan dalam error ( persentase dari full-scale error ) yang akan
menyebabkan output untuk pergi dari full-off menuju full-on
Kp 

1
proportional band

3. AKSI KONTROL INTEGRAL
dm(t)
Ki . e(t)
dt

atau

t

m(t) Ki e(t) dt

0

M(s)
 Ki
s
E(s)

4. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS INTEGRAL
t

m(t) Kp . e(t) 

Kp
e(t) . dt
Ti 
0

M(s)
Kp(1  1 ) ;Ti = time integral
E(s)

Ti s

Ki  1
Ti

= reset per menit / repeat per menit
= beberapa kali per menit, bagian proportional dari aksi kontrol
diduplikat

5. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS DERIVATIF
m(t) Kp . e(t)  Kp . Td .

de(t)
dt

M(s)
Kp ( 1  Td . s )
E(s)

-

Aksi derivatif kontrol = kontrol rate

proportional terhadap
-

; Td time derivatif

= magnitude output kontroler
kecepatan perubahan sinyal error

Td = interval waktu di mana aksi kontrol derivatif mendahului aksi kontrol proportional

-

Kerugian : aksi kontrol derivatif dapat menyebabkan efek saturasi, karena dapat
menguatkan sinyal-sinyal noise

-

Efektif selama transien

6. AKSI KONTROL PROPORTIONAL PLUS INTEGRAL PLUS DERIVATIF
m(t) Kp . e(t)  Kp . Td .

de(t)
Kp t

e(t).dt
dt
Ti
0

M(s)
Kp ( 1  Td . s  1 )
Ti . s
E(s)