MESIN PERONTOK DAN PENGARUNG PADI
MESIN PERONTOK DAN PENGARUNG PADI
SKRIPSI
Oleh
SIGIT ANGGADI
(1100004896)
MUHAMMAD RIZKI
(1100041172)
WINDHA RAHMADHANI
(1100053241)
Universitas Bina Nusantara
Jakarta
2011
i
MESIN PERONTOK DAN PENGARUNG PADI
SKRIPSI
diajukan sebagai salah satu syarat
untuk gelar kesarjanaan pada
Jurusan Sistem Komputer
Jenjang Pendidikan Strata-1
Oleh
SIGIT ANGGADI
(1100004896)
MUHAMMAD RIZKI
(1100041172)
WINDHA RAHMADHANI
(1100053241)
Universitas Bina Nusantara
Jakarta
2011
ii
MESIN PERONTOK DAN PENGARUNG PADI
SKRIPSI
Disusunoleh :
Sigit Anggadi
1100004896
Muhammad Rizki
1100041172
Disetujuioleh :
Pembimbing
[S. Liawatimena, Pgdip.App .Sci, Dr]
Kddsn : D1026
UniversitasBina Nusantara
Jakarta
Tahun 2011
Windha Rahmadani
1100053241
PERNYATAAN
Dengan ini kami,
Nama
: Sigit Anggadi
NIM
: 1100004896
Nama
: Muhammad Rizki
NIM
: 1100041172
Nama
: Windha Rahmadhani
NIM
: 1100053241
Judul Skripsi : MESIN PERONTOK DAN PENGARUNG PADI
Memberikan kepada Universitas Bina Nusantara hak non-eksklusif untuk menyimpan,
memperbanyak, dan menyebarluaskan skripsi karya kami, secara keseluruhan atau hanya
sebagian atau hanya ringkasannya saja, dalam bentuk format tercetak dan atau elektronik.
Menyatakan bahwa kami, akan mempertahankan hak exclusive kami, untuk menggunakan
seluruh atau sebagian isi skripsi kami, guna pengembangan karya di masa depan, misalnya
bentuk artikel, buku, perangkat lunak, ataupun sistem informasi.
Jakarta, 03 Agustus 2011
Sigit Anggadi
Muhammad Rizki
Windha Rahmadhani
PRAKATA
Puji syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa atas berkat, rahmat dan karunia-Nya
yang telah membimbing dan menguatkan hati penulis dalam menyusun dan
menyelesaikan penulisan skripsi dengan judul “Perontok dan Pengarung Padi”, sebagai
tugas akhir dan prasyarat untuk memperoleh gelar kesarjanaan (S1) di Jurusan Sistem
Komputer Universitas Bina Nusantara, Jakarta.
Dalam menyelesaikan penelitian ini, penulis mendapat banyak bantuan dan
dukungan moral dari berbagai pihak. Pada kesempatan ini, penulis ingin mengucapkan
terima kasih penghargaan yang sebesar-besarnya kepada seluruh pihak yang telah
membantu penulis dalam menyusun dan menyelesaikan penelitian ini :
1. Kedua Orang Tua dan juga beserta seluruh keluarga penulis yang banyak
memberikan dorongan semangat, motivasi, materi, dan doa kepada penulis dalam
menyusun dan menyelesaikan skripsi ini.
2. Bapak Suryadiputra Liawatimena, Pgdip. App. Sci., Dr., selaku Dosen
Pembimbing penelitian ini, yang telah mengorbankan waktu dan tenaga untuk
membimbing, memberi petunjuk, saran dan kritik serta ide selama penyusunan
penelitian ini.
3. Bapak Wiedjaja, S.Kom, selaku ketua jurusan Sistem Komputer yang telah
memberi kesempatan pada penulis untuk menyusun penelitian ini.
v
4. Segenap Dosen dan Staff Universitas Bina Nusantara khususnya Jurusan Sistem
Komputer yang telah memberikan bantuan dan masukan serta dukungan selama
penulis menimba ilmu di Universitas Bina Nusantara.
5. Segenap Asisten dan Staff Computer Engineering Laboratory Universitas Bina
Nusantara yang telah memberikan dukungan moral, saran, dan bantuan selama
pembuatan skripsi ini.
6. Teman-teman Jurusan Sistem Komputer yang tidak dapat kami sebutkan satupersatu yang selalu memberikan dukungan, dorongan, masukan dan ide selama
penyelesaian penelitian ini.
7. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu secara langsung maupun
tidak langsung terlibat dalam penyusunan skripsi ini sehingga skripsi ini dapat
diselesaikan.
Penulis menyadari bahwa skripsi ini belum sempurna. Oleh karena itu, penulis
mengharapkan kritik dan saran dari pembaca untuk menyempurnakan karya-karya yang
akan datang. Besar harapan dari penulis semoga skripsi ini dapat berguna bagi siapa saja
yang menggunakannya.
Jakarta, 21 Juni 2011
Penulis
vi
DAFTAR ISI
Halaman Judul Luar .........................................................................................................i
Halaman Judul Dalam .................................................................................................... ii
Halaman Persetujuan Hardcover ................................................................................... iii
Persetujuan Dewan Penguji……....................................................................................iv
Abstrak ............................................................................................................................ v
Kata Pengantar ...............................................................................................................vi
Daftar Isi ...................................................................................................................... vii
Daftar Gambar ............................................................................................................. viii
Daftar Tabel ...................................................................................................................xi
BAB 1 Pendahuluan ...................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ................................................................................................... 1
1.2 Ruang Lingkup................................................................................................... 3
1.3 Tujuan dan Manfaat ........................................................................................... 4
1.4 Metodologi Penelitian ........................................................................................ 4
1.5 Sistematika Penulisan ........................................................................................ 5
vii
BAB 2 Dasar Teori ........................................................................................................ 6
2.1 Power Tresher .................................................................................................... 6
2.2 Mikrokontroller .................................................................................................. 7
2.3 Sensor Ultrasonik ............................................................................................. 10
2.4 Jenis Motor Listrik ........................................................................................... 11
2.4.1 Motor DC ............................................................................................... 12
2.4.2 Motor AC ............................................................................................... 16
2.5 Geckodrive G320X ........................................................................................... 20
2.6 Rotary Encoder ................................................................................................ 21
2.7 Relay................................................................................................................. 25
BAB 3 Perancangan Sistem ........................................................................................ 27
3.1 Perancangan Perangkat Keras .......................................................................... 27
3.1.1 Rangkaian Blok Mikrokontroller ............................................................. 30
3.1.2 Modul Motor Driver ................................................................................. 31
3.1.3 Rangkaian Modul Motor Driver ............................................................... 32
3.1.4 Rangkaian Blok Relay .............................................................................. 33
3.1.5 Rangkaian Blok Sensor ........................................................................... 34
viii
3.1.6 Rangkaian Blok Power ............................................................................. 37
3.1.7 Rangkaian Blok Buzzer dan Led .............................................................. 38
3.2 Diagram Alir ................................................................................................... 40
3.3 Rancang Bangun .............................................................................................. 46
BAB 4 Implementasi dan Evaluasi ............................................................................ 51
4.1 Spesifikasi Sistem ............................................................................................ 51
4.1.1 Spesifikasi Sistem Perangkat Keras ......................................................... 51
4.1.2 Spesifikasi Sistem Perangkat Lunak ........................................................ 52
4.2 Daftar Komponen............................................................................................. 52
4.3 Implementasi sistem......................................................................................... 54
4.3.1 Implementasi Hardware ........................................................................... 54
4.3.2 Implemetasi Software ............................................................................... 54
4.4 Pengujian dan Data Hasil Percobaan ............................................................... 55
4.4.1 Pengujian Sensor Jarak Ultrasonik Ping .................................................. 55
4.4.2 Pengujian Waktu Pemutaran Motor DC ( Pemutar Karung )................... 57
4.4.3 Pengujian Presisi Pemutar Karung ........................................................... 60
4.4.4 Pengujian Power Tresher ........................................................................ 61
ix
4.4.5 Perbedaan Dengan Menggunakan Sistem dan Tanpa Sistem .................. 62
4.5 Evaluasi Hasil Penelitian ................................................................................. 63
4.5.1 Evaluasi hasil pengujian Sensor jarak Ultrasonik Ping ............................ 63
4.5.2 Evaluasi Perputaran Pemutar Karung ...................................................... 64
4.5.3 Evaluasi Presisi Pemutar Karung ............................................................. 65
4.5.4 Evaluasi Power Tresher ............................................................................ 67
4.5.5 Evaluasi Perbedaan Dengan Sistem dan Tanpa Sistem ........................... 67
BAB 5 Kesimpulan dan Saran .................................................................................. 69
5.1 Kesimpulan ...................................................................................................... 71
5.2 Saran................................................................................................................. 72
DAFTAR PUSTAKA .................................................................................................. 73
RIWAYAT HIDUP ..................................................................................................... 74
LAMPIRAN
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Power Tresher ............................................................................................. 7
Gambar 2.2 Blok diagram AVR ATMEGA8535 ........................................................... 8
Gambar 2.3 Spesifikasi pin ATMEGA8535 ................................................................. 10
Gambar 2.4 Sensor Utrasonik ....................................................................................... 10
Gambar 2.5 Klasifikasi jenis utama motor listrik ......................................................... 12
Gambar 2.6 Motor DC .................................................................................................. 12
Gambar 2.7 Stator commutator ..................................................................................... 13
Gambar 2.8 Rangkaian Motor DC daya sendiri ............................................................ 15
Gambar 2.9 Prinsip Medan Magnet Utama dan Medan magnet ................................... 17
Gambar 2.10 Grafik Gelombang Arus medan bantu dan arus medan utama................ 18
Gambar 2.11 Medan Magnet pada Stator Motor Satu Fasa .......................................... 18
Gambar 2.12 Rotor Sangkar ......................................................................................... 19
Gambar 2.13 Geckodrive g320X ................................................................................... 20
Gambar 2.14 Rotary Encoder ....................................................................................... 21
Gambar 2.15 Blok penyusun rotary encoder ................................................................ 23
xi
Gambar 2.16 Susunan Piringan untuk incremental encoder ......................................... 24
Gambar 2.17 Contoh pola keluaran incremental encoder ............................................. 24
Gambar 2.18 Output dan arah putaran pada resolusi yang berbeda-beda ..................... 25
Gambar 2.19 Relay ........................................................................................................ 26
Gambar 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras ................................................................. 27
Gambar 3.2 Blok Mikrokontroller ................................................................................ 30
Gambar 3.3 Modul Motor Driver AC ........................................................................... 31
Gambar 3.4 Rangkaian Modul Motor driver ................................................................ 32
Gambar 3.5 Wujud fisik rangkaian modul motor driver ............................................... 33
Gambar 3.6 Rangkaian Blok Relay............................................................................... 34
Gambar 3.7 Sensor Ultrasonic Range Finder ............................................................... 35
Gambar 3.8 Pulsa Ping Parallax Ultrasonic Range Finder ......................................... 36
Gambar 3.9 Skematik Modul Power ............................................................................. 37
Gambar 3.10 Rangkaian Blok Led dan Buzzer............................................................. 39
Gambar 3.11 Diagram Alir Perangkat Keras ................................................................ 40
Gambar 3.12 Rancang Bangun ..................................................................................... 46
Gambar 3.13 Rasio gear model pertama ....................................................................... 47
xii
Gambar 3.14 Rasio gear model kedua .......................................................................... 48
Gambar 4.1 Grafik data hasil percobaan sensor............................................................ 56
Gambar 4.2 Grafik data hasil waktu pemutar karung (Motor Dc) ................................ 59
Gambar 4.3 Grafik data presisi putaran karung ............................................................ 61
Gambar 4.4 Grafik hasil percobaan power tresher ....................................................... 62
Gambar 4.5 Perbandingan tanpa sistem dan dengan sistem ......................................... 68
xiii
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 Skenario pertama........................................................................................... 41
Tabel 3.2 Skenario kedua .............................................................................................. 43
Tabel 3.3 Skenario ketiga.............................................................................................. 44
Tabel 3.4 Skenario keempat .......................................................................................... 45
Tabel 4.1 Daftar Komponen.......................................................................................... 52
Tabel 4.2 Tabel hasil percobaan sensor ping ................................................................ 55
Tabel 4.3 Tabel data hasil percobaan pemutar karung ( Motor DC ) ........................... 57
Tabel 4.4 Tabel hasil data presisi putaran karung ......................................................... 60
Tabel 4.5 Tabel data hasil percobaan power tresher..................................................... 61
Tabel 4.6 Tabel perbandingan dengan system dan tanpa sistem .................................. 63
xiv
SKRIPSI
Oleh
SIGIT ANGGADI
(1100004896)
MUHAMMAD RIZKI
(1100041172)
WINDHA RAHMADHANI
(1100053241)
Universitas Bina Nusantara
Jakarta
2011
i
MESIN PERONTOK DAN PENGARUNG PADI
SKRIPSI
diajukan sebagai salah satu syarat
untuk gelar kesarjanaan pada
Jurusan Sistem Komputer
Jenjang Pendidikan Strata-1
Oleh
SIGIT ANGGADI
(1100004896)
MUHAMMAD RIZKI
(1100041172)
WINDHA RAHMADHANI
(1100053241)
Universitas Bina Nusantara
Jakarta
2011
ii
MESIN PERONTOK DAN PENGARUNG PADI
SKRIPSI
Disusunoleh :
Sigit Anggadi
1100004896
Muhammad Rizki
1100041172
Disetujuioleh :
Pembimbing
[S. Liawatimena, Pgdip.App .Sci, Dr]
Kddsn : D1026
UniversitasBina Nusantara
Jakarta
Tahun 2011
Windha Rahmadani
1100053241
PERNYATAAN
Dengan ini kami,
Nama
: Sigit Anggadi
NIM
: 1100004896
Nama
: Muhammad Rizki
NIM
: 1100041172
Nama
: Windha Rahmadhani
NIM
: 1100053241
Judul Skripsi : MESIN PERONTOK DAN PENGARUNG PADI
Memberikan kepada Universitas Bina Nusantara hak non-eksklusif untuk menyimpan,
memperbanyak, dan menyebarluaskan skripsi karya kami, secara keseluruhan atau hanya
sebagian atau hanya ringkasannya saja, dalam bentuk format tercetak dan atau elektronik.
Menyatakan bahwa kami, akan mempertahankan hak exclusive kami, untuk menggunakan
seluruh atau sebagian isi skripsi kami, guna pengembangan karya di masa depan, misalnya
bentuk artikel, buku, perangkat lunak, ataupun sistem informasi.
Jakarta, 03 Agustus 2011
Sigit Anggadi
Muhammad Rizki
Windha Rahmadhani
PRAKATA
Puji syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa atas berkat, rahmat dan karunia-Nya
yang telah membimbing dan menguatkan hati penulis dalam menyusun dan
menyelesaikan penulisan skripsi dengan judul “Perontok dan Pengarung Padi”, sebagai
tugas akhir dan prasyarat untuk memperoleh gelar kesarjanaan (S1) di Jurusan Sistem
Komputer Universitas Bina Nusantara, Jakarta.
Dalam menyelesaikan penelitian ini, penulis mendapat banyak bantuan dan
dukungan moral dari berbagai pihak. Pada kesempatan ini, penulis ingin mengucapkan
terima kasih penghargaan yang sebesar-besarnya kepada seluruh pihak yang telah
membantu penulis dalam menyusun dan menyelesaikan penelitian ini :
1. Kedua Orang Tua dan juga beserta seluruh keluarga penulis yang banyak
memberikan dorongan semangat, motivasi, materi, dan doa kepada penulis dalam
menyusun dan menyelesaikan skripsi ini.
2. Bapak Suryadiputra Liawatimena, Pgdip. App. Sci., Dr., selaku Dosen
Pembimbing penelitian ini, yang telah mengorbankan waktu dan tenaga untuk
membimbing, memberi petunjuk, saran dan kritik serta ide selama penyusunan
penelitian ini.
3. Bapak Wiedjaja, S.Kom, selaku ketua jurusan Sistem Komputer yang telah
memberi kesempatan pada penulis untuk menyusun penelitian ini.
v
4. Segenap Dosen dan Staff Universitas Bina Nusantara khususnya Jurusan Sistem
Komputer yang telah memberikan bantuan dan masukan serta dukungan selama
penulis menimba ilmu di Universitas Bina Nusantara.
5. Segenap Asisten dan Staff Computer Engineering Laboratory Universitas Bina
Nusantara yang telah memberikan dukungan moral, saran, dan bantuan selama
pembuatan skripsi ini.
6. Teman-teman Jurusan Sistem Komputer yang tidak dapat kami sebutkan satupersatu yang selalu memberikan dukungan, dorongan, masukan dan ide selama
penyelesaian penelitian ini.
7. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu secara langsung maupun
tidak langsung terlibat dalam penyusunan skripsi ini sehingga skripsi ini dapat
diselesaikan.
Penulis menyadari bahwa skripsi ini belum sempurna. Oleh karena itu, penulis
mengharapkan kritik dan saran dari pembaca untuk menyempurnakan karya-karya yang
akan datang. Besar harapan dari penulis semoga skripsi ini dapat berguna bagi siapa saja
yang menggunakannya.
Jakarta, 21 Juni 2011
Penulis
vi
DAFTAR ISI
Halaman Judul Luar .........................................................................................................i
Halaman Judul Dalam .................................................................................................... ii
Halaman Persetujuan Hardcover ................................................................................... iii
Persetujuan Dewan Penguji……....................................................................................iv
Abstrak ............................................................................................................................ v
Kata Pengantar ...............................................................................................................vi
Daftar Isi ...................................................................................................................... vii
Daftar Gambar ............................................................................................................. viii
Daftar Tabel ...................................................................................................................xi
BAB 1 Pendahuluan ...................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ................................................................................................... 1
1.2 Ruang Lingkup................................................................................................... 3
1.3 Tujuan dan Manfaat ........................................................................................... 4
1.4 Metodologi Penelitian ........................................................................................ 4
1.5 Sistematika Penulisan ........................................................................................ 5
vii
BAB 2 Dasar Teori ........................................................................................................ 6
2.1 Power Tresher .................................................................................................... 6
2.2 Mikrokontroller .................................................................................................. 7
2.3 Sensor Ultrasonik ............................................................................................. 10
2.4 Jenis Motor Listrik ........................................................................................... 11
2.4.1 Motor DC ............................................................................................... 12
2.4.2 Motor AC ............................................................................................... 16
2.5 Geckodrive G320X ........................................................................................... 20
2.6 Rotary Encoder ................................................................................................ 21
2.7 Relay................................................................................................................. 25
BAB 3 Perancangan Sistem ........................................................................................ 27
3.1 Perancangan Perangkat Keras .......................................................................... 27
3.1.1 Rangkaian Blok Mikrokontroller ............................................................. 30
3.1.2 Modul Motor Driver ................................................................................. 31
3.1.3 Rangkaian Modul Motor Driver ............................................................... 32
3.1.4 Rangkaian Blok Relay .............................................................................. 33
3.1.5 Rangkaian Blok Sensor ........................................................................... 34
viii
3.1.6 Rangkaian Blok Power ............................................................................. 37
3.1.7 Rangkaian Blok Buzzer dan Led .............................................................. 38
3.2 Diagram Alir ................................................................................................... 40
3.3 Rancang Bangun .............................................................................................. 46
BAB 4 Implementasi dan Evaluasi ............................................................................ 51
4.1 Spesifikasi Sistem ............................................................................................ 51
4.1.1 Spesifikasi Sistem Perangkat Keras ......................................................... 51
4.1.2 Spesifikasi Sistem Perangkat Lunak ........................................................ 52
4.2 Daftar Komponen............................................................................................. 52
4.3 Implementasi sistem......................................................................................... 54
4.3.1 Implementasi Hardware ........................................................................... 54
4.3.2 Implemetasi Software ............................................................................... 54
4.4 Pengujian dan Data Hasil Percobaan ............................................................... 55
4.4.1 Pengujian Sensor Jarak Ultrasonik Ping .................................................. 55
4.4.2 Pengujian Waktu Pemutaran Motor DC ( Pemutar Karung )................... 57
4.4.3 Pengujian Presisi Pemutar Karung ........................................................... 60
4.4.4 Pengujian Power Tresher ........................................................................ 61
ix
4.4.5 Perbedaan Dengan Menggunakan Sistem dan Tanpa Sistem .................. 62
4.5 Evaluasi Hasil Penelitian ................................................................................. 63
4.5.1 Evaluasi hasil pengujian Sensor jarak Ultrasonik Ping ............................ 63
4.5.2 Evaluasi Perputaran Pemutar Karung ...................................................... 64
4.5.3 Evaluasi Presisi Pemutar Karung ............................................................. 65
4.5.4 Evaluasi Power Tresher ............................................................................ 67
4.5.5 Evaluasi Perbedaan Dengan Sistem dan Tanpa Sistem ........................... 67
BAB 5 Kesimpulan dan Saran .................................................................................. 69
5.1 Kesimpulan ...................................................................................................... 71
5.2 Saran................................................................................................................. 72
DAFTAR PUSTAKA .................................................................................................. 73
RIWAYAT HIDUP ..................................................................................................... 74
LAMPIRAN
x
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Power Tresher ............................................................................................. 7
Gambar 2.2 Blok diagram AVR ATMEGA8535 ........................................................... 8
Gambar 2.3 Spesifikasi pin ATMEGA8535 ................................................................. 10
Gambar 2.4 Sensor Utrasonik ....................................................................................... 10
Gambar 2.5 Klasifikasi jenis utama motor listrik ......................................................... 12
Gambar 2.6 Motor DC .................................................................................................. 12
Gambar 2.7 Stator commutator ..................................................................................... 13
Gambar 2.8 Rangkaian Motor DC daya sendiri ............................................................ 15
Gambar 2.9 Prinsip Medan Magnet Utama dan Medan magnet ................................... 17
Gambar 2.10 Grafik Gelombang Arus medan bantu dan arus medan utama................ 18
Gambar 2.11 Medan Magnet pada Stator Motor Satu Fasa .......................................... 18
Gambar 2.12 Rotor Sangkar ......................................................................................... 19
Gambar 2.13 Geckodrive g320X ................................................................................... 20
Gambar 2.14 Rotary Encoder ....................................................................................... 21
Gambar 2.15 Blok penyusun rotary encoder ................................................................ 23
xi
Gambar 2.16 Susunan Piringan untuk incremental encoder ......................................... 24
Gambar 2.17 Contoh pola keluaran incremental encoder ............................................. 24
Gambar 2.18 Output dan arah putaran pada resolusi yang berbeda-beda ..................... 25
Gambar 2.19 Relay ........................................................................................................ 26
Gambar 3.1 Blok Diagram Perangkat Keras ................................................................. 27
Gambar 3.2 Blok Mikrokontroller ................................................................................ 30
Gambar 3.3 Modul Motor Driver AC ........................................................................... 31
Gambar 3.4 Rangkaian Modul Motor driver ................................................................ 32
Gambar 3.5 Wujud fisik rangkaian modul motor driver ............................................... 33
Gambar 3.6 Rangkaian Blok Relay............................................................................... 34
Gambar 3.7 Sensor Ultrasonic Range Finder ............................................................... 35
Gambar 3.8 Pulsa Ping Parallax Ultrasonic Range Finder ......................................... 36
Gambar 3.9 Skematik Modul Power ............................................................................. 37
Gambar 3.10 Rangkaian Blok Led dan Buzzer............................................................. 39
Gambar 3.11 Diagram Alir Perangkat Keras ................................................................ 40
Gambar 3.12 Rancang Bangun ..................................................................................... 46
Gambar 3.13 Rasio gear model pertama ....................................................................... 47
xii
Gambar 3.14 Rasio gear model kedua .......................................................................... 48
Gambar 4.1 Grafik data hasil percobaan sensor............................................................ 56
Gambar 4.2 Grafik data hasil waktu pemutar karung (Motor Dc) ................................ 59
Gambar 4.3 Grafik data presisi putaran karung ............................................................ 61
Gambar 4.4 Grafik hasil percobaan power tresher ....................................................... 62
Gambar 4.5 Perbandingan tanpa sistem dan dengan sistem ......................................... 68
xiii
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 Skenario pertama........................................................................................... 41
Tabel 3.2 Skenario kedua .............................................................................................. 43
Tabel 3.3 Skenario ketiga.............................................................................................. 44
Tabel 3.4 Skenario keempat .......................................................................................... 45
Tabel 4.1 Daftar Komponen.......................................................................................... 52
Tabel 4.2 Tabel hasil percobaan sensor ping ................................................................ 55
Tabel 4.3 Tabel data hasil percobaan pemutar karung ( Motor DC ) ........................... 57
Tabel 4.4 Tabel hasil data presisi putaran karung ......................................................... 60
Tabel 4.5 Tabel data hasil percobaan power tresher..................................................... 61
Tabel 4.6 Tabel perbandingan dengan system dan tanpa sistem .................................. 63
xiv