driver motor ini dapat diaplikasikan sebagai pengontrol 2 buah motor DC.
Disamping itu juga telah terintegrasi dengan pin enable dan direction atau arah polaritas output yang menuju ke motor sehingga memudahkan dalam
pengendaliannya. Berikut uraian mengenai perbandingan jenis driver motor DC yang dapat dilihat pada Tabel 3.4.
Tabel 3.4
Uraian Perbandingan Jenis Driver Motor DC
Spesifikasi Jenis Driver Motor DC
L293D L298N
Enable 2
2
Pin
16 15
Output Current 1,2 A
2A
Harga
Rp. 20.000,00 Rp. 40.000,00
3.3 Perancangan Perangkat Keras Hardware
Pada perancangan perangkat keras hardware sistem pada prototype robot ini dilakukan perancangan terhadap beberapa sistem kontrol elektronik yang
meliputi pembuatan rangkaian-rangkaian elektronik yang nantinya akan saling terhubung dan terintegrasi membentuk suatu sistem kendali dengan tujuan hasil
rancangan sistem dapat bekerja secara otomatis.
3.3.1 Perancangan Mikrokontroler AVR ATmega 16
Penggunaan sistem minimum mikrokontroler adalah untuk menjalankan fungsi dari Integrated Circuit IC mikrokontroler itu sendiri. Sistem kendali pada
prototype robot pengantar makanan ini menggunakan jenis mikrokontroler ATMEL
seri ATmega 16 yang bekerja sebagai pusat kendali otomatis yang berfungsi untuk menerima data masukan dari perangkat input, kemudian dilakukan proses kalkulasi
terhadap data dari hasil pembacaan sensor dan input data dari keypad sehingga nantinya mikrokontroler dapat melakukan eksekusi pada perangkat keluaran
output.
1 2
3 4
5 6
7 8
9 10
11 12
13 14
15 16
17 18
19 20
40 39
38 37
36 35
34 33
32 31
30 29
28 27
26 25
24 23
22 21
PB0T0 PB1T1
PB2AIN0 PB3AIN1
PB4SS PB5MOSI
PB6MISO PB7SCK
RESET VCC
GND XTAL2
XTAL1 PD0RXD
PD1TXD PD2INT0
PD3INT1 PD4OC1B
PD5OC1A PD6ICP1
TD0PC4 TMSPC3
TCKPC2 SDAPC1
SCLPC0 OC2PD7
TD1PC5 TOSC1PC6
TOSC2PC7 AVCC
ADC4PA4 ADC5PA5
ADC6PA6 ADC7PA7
AREF AGND
ADC3PA3 ADC2PA2
ADC1PA1 ADC0PA0
ATMEGA 16
+5V R11
10K VCC_uC
RST_uC GND_uC
+
C1 1uF
16V RESET
XTAL1_uC XTAL2_uC
C2 33pF
C3 33pF
X1 11.0592MHz
+5V AREF_uC
AVCC_uC AGND_uC
R12 10K
C4 100nF
AREF_uC AGND_uC
AVCC_uC RST_uC
VCC_uC GND_uC
XTAL1_uC XTAL2_uC
Gambar 3.2
Skematik Sistem Minimum Mikrokontroler AVR ATmega 16
3.3.2 Perancangan Rangkaian Sensor
Photodiode
Pada prototype robot yang dirancang ini, photodiode digunakan sebagai sebagai sensor untuk mendeteksi adanya garis lintasan track. Dimana sensor
photodiode merupakan jenis sensor yang peka terhadap cahaya. Jika dilihat dari
fisiknya sensor ini memiliki bentuk seperti Light Emitting Diode LED pada umumnya, namun memiliki fungsi yang berbeda dengan LED. Dalam prinsip
kerjanya LED difungsikan sebagai komponen yang dapat memancarkan cahaya transmitter, sedangkan sensor photodiode difungsikan sebagai penerima
receiver pantulan cahaya dari LED.
PA.0_uC +5V
R2 22K
R1 470
PD1 LED1
PA.1_uC +5V
R4 22K
R3 470
PD2 LED2
PA.2_uC +5V
R6 22K
R5 470
PD3 LED3
PA.3_uC +5V
R8 22K
R7 470
PD4 LED4
PA.4_uC +5V
R10 22K
R9 470
PD5 LED5
Gambar 3.3
Skematik Sensor Photodiode
3.3.3 Perancangan Rangkaian
