PA.0_uC +5V
R2 22K
R1 470
PD1 LED1
PA.1_uC +5V
R4 22K
R3 470
PD2 LED2
PA.2_uC +5V
R6 22K
R5 470
PD3 LED3
PA.3_uC +5V
R8 22K
R7 470
PD4 LED4
PA.4_uC +5V
R10 22K
R9 470
PD5 LED5
Gambar 3.3
Skematik Sensor Photodiode
3.3.3 Perancangan Rangkaian
Keypad
Dalam perancangan prototype robot ini, digunakan keypad 3x4 yang digunakan sebagai komponen yang memfasilitasi petugas restoran yang berada di
dapur untuk menjalankan robot dan juga mengantarkan makanan pesanan ke meja pelanggan yang dituju dengan cara memasukkan kode meja pelanggan melalui
tombol-tombol pada keypad. Pembacaan input dari keypad 3x4 ini dilakukan dengan cara menggunakan proses scanning, dimana setiap penekanan satu tombol
merupakan kombinasi antara jalur baris dan kolom.
1 2
3 4
5 6
7 8
9
PC.4_uC PC.5_uC
PC.6_uC PC.0_uC
PC.1_uC PC.2_uC
PC.3_uC
Gambar 3.4
Skematik Keypad 3x4
3.3.4 Perancangan Rangkaian 2-
Push Button Switch
Dalam perancangan prototype robot, digunakan 2 dua sakelar tekan push button switch yang difungsikan sebagai tombol memulai start untuk
menjalankan robot dan tombol kembali back untuk menjalankan robot agar kembali lagi ke posisi awalnya home.
+5V
START PUSH BUTTON 1
R13 4K7
R14 4K7
PUSH BUTTON 2 BACK
PA.7_uC PA.6_uC
Gambar 3.5
Skematik 2-Push Button Switch
3.3.5 Perancangan Rangkaian
Liquid Crystal Display
Dalam perancangan prototype robot pada tugas akhir ini, digunakan Liquid Crystal Display
LCD dengan jumlah karakter 16x2. Mode pemrograman pada LCD menggunakan 4-bit data yang diakses melalui pin data D4, D5, D6, D7 pada
LCD.
V S
S V
D D
V E
E RS
R W
E D
D 1
D 2
D 3
D 4
D 5
D 6
D 7
K A
1 2
3 4
5 6
7 8
9 10
11 12
13 14
15 16
+5V VDD_LCD
VEE_LCD VSS_LCD
RW_LCD K_LCD
A_LCD
+
D1 1N4002
VR1 10K
C5 1uF
16V VSS_LCD
VDD_LCD VEE_LCD
PB.5_uC RW_LCD
PB.4_uC
K_LCD A_LCD
PB.0_uC PB.1_uC
PB.2_uC PB.3_uC
LCD DISPLAY 16X2
Gambar 3.6
Skematik Penampil LCD Character 16x2
3.3.6 Perancangan Rangkaian
Driver Motor DC
Driver motor DC yang digunakan pada perancangan prototype robot ini,
memakai driver IC tipe L293D yang berfungsi untuk mengontrol kedua motor DC pada gearbox sebagai penggerak roda pada robot yang dirancang. Jadi, dengan
adanya driver motor DC ini, maka mikrokontroler dapat mengontrol aktifitas pergerakan roda dan menentukan arah pada robot.
M
+VMOT D2
1N4002 1N4002
1N4002 1N4002
D3 D4
D5
M
+VMOT D6
1N4002 1N4002
1N4002 1N4002
D7 D8
D9 MOTOR
DC 1
MOTOR DC 2
+VMOT +5V
VCC1VSS VCC2VS
16 8
1YOUTPUT 1
2YOUTPUT 2 3YOUTPUT 3
4YOUTPUT 4 3
6 11
14 1AINPUT 1
2AINPUT 2 3AINPUT 3
4AINPUT 4 2
7 10
15
EN1ENABLE 1 EN2ENABLE 2
GND 1
9 4,5,12,13
L293D PD.2_uC
PD.3_uC PD.5_uC
PD.6_uC
PD.4_uC PD.7_uC
Gambar 3.7 Skematik Driver Motor DC L293D
3.3.7 Perancangan Rangkaian Catu Daya
