Perancangan Perangkat Lunak Software

3.6 Perancangan Perangkat Lunak Software

Perancangan perangkat lunak ini berguna untuk menentukan setiap alur proses eksekusi dari perangkat prototype robot pengantar makanan otomatis. Setiap data masukan input yang di terima dari sensor akan diatur oleh perangkat lunak yang dalam hal ini adalah source code program yang telah dibuat sebelumnya oleh programmer yang kemudian akan diproses oleh mikrokontroler untuk menentukan eksekusi pada bagian keluaran output. Mulai Pemilihan Meja yang Dituju Berdasarkan Penekanan Tombol Keypad Penekanan Tombol Mulai Start Robot Menuju Meja Sesuai Penekanan Tombol Keypad Menunggu Penekanan Tombol Kembali Back Selesai Inisialisasi LCD Inisialisasi Sensor Inisialisasi ADC Kembali ke Posisi Awal Home Gambar 3.11 Diagram Alir Utama Pengoperasian Robot Pengantar Makanan di Restoran Cepat Saji Mulai Baca Keypad Tombol 1 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 1? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 1 ? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N A Tombol Start Hijau ditekan ? N Y Inisialisasi LCD Inisialisasi Sensor Inisialisasi ADC Tombol 2 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 1? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 2 ? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N Tombol 3 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 1? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 3 ? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N A B Tombol Start ditekan ? N Y Tombol Start ditekan ? N Y Tombol 4 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 2? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 1 ? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N Tombol 5 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 2? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 2 ? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N B C Tombol Start ditekan ? N Y Tombol Start ditekan ? N Y Tombol 6 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 2? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 3? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N Tombol 7 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 3? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 1 ? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N C D Tombol Start ditekan ? N Y Tombol Start ditekan ? N Y Tombol 8 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 3? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 2? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N Tombol 9 Jalankan Motor ke Depan Baca ADC Deteksi Tikungan Kanan ke 3? Motor Belok Kanan Baca ADC Deteksi Kanan ke 3? Motor Belok Kanan Y N N Y Matikan Motor Y N D E Tombol Start ditekan ? N Y Tombol Start ditekan ? N Y Cek Tombol Kembali Merah Motor Balik Kiri Y N Simpangan ke 1 Motor Belok Kiri E Selesai Simpangan ke 2 Motor Belok Kiri Simpangan ke 3 Matikan Motor Baca ADC Sensor Tengah Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor ke Depan Y N Sensor Kiri Sedikit Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor ke Kanan Sedikit Y N Sensor Kiri Banyak Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor ke Kanan Banyak Y N Sensor Kanan Sedikit Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor ke Kiri Sedikit Y N Sensor Kanan Banyak Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor ke Kiri Banyak Y N Selesai Mulai Semua Sensor Deteksi Hitam Y N Matikan Kedua Motor Inisialisasi Sensor Gambar 3.12 Diagram Alir Pergerakan Robot Menuju Meja yang Diinginkan Berdasarkan Penekanan Tombol pada Keypad Gambar 3.11 sampai 3.12 merupakan diagram alir utama dari sistem prototype robot pengantar makanan di restoran cepat saji. Pada awal diagram alir diinisialisasikan ADC, selain itu diinisialisasikan juga LCD. Berikut adalah penjelasan dari diagram alir tersebut. Mikrokontroler akan mendeteksi pembacaan data dari setiap sensor photodiode , ketika sensor photodiode mendeteksi keberadaan suatu garis lintasan didepannya maka robot dalam keadaan siap ready sambil menunggu masukan selanjutnya dari penekanan tombol pada keypad untuk memilih kode nomor meja pelanggan. Selanjutnya setelah adanya penekanan salah satu tombol pada keypad maka tekan tombol mulai start untuk menjalankan robot agar dapat mengantarkan makanan menuju meja pelanggan dengan tepat sasaran. Jika makanan telah siap dihidangkan dan ingin diantarkan menuju meja pelanggan yang dituju maka orang yang bertugas di dapur akan meletakkan makanan diatas robot dan menekan salah satu tombol dari 1 – 9 tombol yang ada. Apabila salah satu tombol pada keypad ditekan, misalnya tombol 3 lalu tekan tombol mulai start, maka setelahnya robot mulai bergerak dan berjalan pada garis lintasan dengan dipandu oleh sensor photodiode. Mikrokontroler akan selalu mengecek data masukan hasil dari pendeteksian sensor photodiode terhadap garis lintasan lurus, persimpangan dan tikungan belokan, karena setiap lintasan yang berbeda memiliki nilai pembacaan yang berbeda pula, sehingga hal ini dijadikan sebagai parameter mikrokontroler untuk mengontrol pergerakan robot. Jika robot telah sampai di meja pelanggan yang dituju, maka robot akan berhenti dan menunggu pelanggan selesai mengambil semua makanan yang dipesan dan menekan tombol kembali back. Setelah menekan tombol kembali back, maka robot akan berputar 180 derajat kearah sebaliknya dan berjalan kembali mengikuti garis lintasan menuju ke posisi awal yaitu di dapur. Kedua tombol push button switch memang dikhususkan sebagai tombol untuk menjalankan robot dan juga memerintahkan robot untuk kembali lagi ke posisi awal home. 53

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Dalam bab ini akan dijelaskan mengenai proses pengujian dari sistem yang telah dirancang sebelumnya. Dimana dalam pengujian yang akan dilakukan ini nantinya berupa pengukuran terhadap komponen dari setiap perangkat mulai dari bagian masukan input, proses process dan keluaran output yang terdapat di dalam sistem yang dirancang. Setelah melakukan proses pengujian komponen, berikutnya dilanjutkan dengan menganalisa setiap hasil pengecekan serta pengukuran. Hal tersebut dilakukan dengan tujuan untuk melihat dan memastikan bahwa sistem yang dirancang dapat sesuai dengan apa yang diharapkan.

4.1 Pengujian dan Analisis Perangkat Masukan Input

Pengujian dan analisis bagian masukan input ini terdiri dari pengujian pendeteksian sensor photodiode, keypad 3x4 dan 2-push button switch. Pengujian ini dilakukan untuk mendapatkan parameter dari setiap komponen masukan tersebut. Nilai parameter ini dapat menjadi acuan untuk melihat apakah komponen masukan tersebut dapat bekerja sesuai dengan fungsinya atau tidak.

4.1.1 Pengujian Sensor Photodiode

Sensor photodiode merupakan bagian komponen yang paling penting dari robot, dimana sensor ini difungsikan untuk mendeteksi garis line pada lintasan. Pengujian pada sensor photodiode ini dilakukan untuk mengetahui nilai tegangan keluaran dari sensor saat kondisi aktif pada saat mendeteksi garis. Berikut ini adalah tabel pengujian terhadap sensor photodiode.