3.6 Perancangan Perangkat Lunak Software
Perancangan perangkat lunak ini berguna untuk menentukan setiap alur proses eksekusi dari perangkat prototype robot pengantar makanan otomatis. Setiap
data masukan input yang di terima dari sensor akan diatur oleh perangkat lunak yang dalam hal ini adalah source code program yang telah dibuat sebelumnya oleh
programmer yang kemudian akan diproses oleh mikrokontroler untuk menentukan
eksekusi pada bagian keluaran output.
Mulai
Pemilihan Meja yang Dituju Berdasarkan Penekanan
Tombol Keypad Penekanan Tombol Mulai Start
Robot Menuju Meja Sesuai Penekanan Tombol Keypad
Menunggu Penekanan Tombol Kembali Back
Selesai Inisialisasi LCD
Inisialisasi Sensor Inisialisasi ADC
Kembali ke Posisi Awal Home
Gambar 3.11
Diagram Alir Utama Pengoperasian Robot Pengantar Makanan di Restoran Cepat Saji
Mulai
Baca Keypad
Tombol 1 Jalankan Motor ke Depan
Baca ADC
Deteksi Tikungan
Kanan ke 1? Motor Belok Kanan
Baca ADC
Deteksi Kanan ke 1 ?
Motor Belok Kanan Y
N
N
Y
Matikan Motor Y
N
A Tombol
Start Hijau ditekan ? N
Y Inisialisasi LCD
Inisialisasi Sensor Inisialisasi ADC
Tombol 2
Jalankan Motor ke Depan Baca ADC
Deteksi
Tikungan Kanan ke 1?
Motor Belok Kanan
Baca ADC
Deteksi Kanan ke 2 ?
Motor Belok Kanan
Y
N N
Y
Matikan Motor
Y
N
Tombol 3
Jalankan Motor ke Depan
Baca ADC Deteksi
Tikungan
Kanan ke 1?
Motor Belok Kanan Baca ADC
Deteksi Kanan ke 3 ?
Motor Belok Kanan Y
N N
Y
Matikan Motor
Y
N A
B Tombol
Start ditekan ?
N
Y
Tombol Start ditekan ?
N Y
Tombol 4 Jalankan Motor ke Depan
Baca ADC Deteksi
Tikungan Kanan ke 2?
Motor Belok Kanan Baca ADC
Deteksi Kanan ke 1 ?
Motor Belok Kanan Y
N N
Y
Matikan Motor Y
N
Tombol 5
Jalankan Motor ke Depan Baca ADC
Deteksi Tikungan
Kanan ke 2? Motor Belok Kanan
Baca ADC
Deteksi Kanan ke 2 ?
Motor Belok Kanan Y
N N
Y
Matikan Motor Y
N B
C Tombol
Start ditekan ? N
Y
Tombol Start ditekan ?
N Y
Tombol 6
Jalankan Motor ke Depan
Baca ADC Deteksi
Tikungan Kanan ke 2?
Motor Belok Kanan Baca ADC
Deteksi Kanan ke 3?
Motor Belok Kanan Y
N N
Y
Matikan Motor Y
N
Tombol 7
Jalankan Motor ke Depan Baca ADC
Deteksi Tikungan
Kanan ke 3? Motor Belok Kanan
Baca ADC Deteksi
Kanan ke 1 ?
Motor Belok Kanan Y
N N
Y
Matikan Motor Y
N C
D Tombol
Start ditekan ? N
Y
Tombol Start ditekan ?
N Y
Tombol 8
Jalankan Motor ke Depan Baca ADC
Deteksi Tikungan
Kanan ke 3? Motor Belok Kanan
Baca ADC
Deteksi Kanan ke 2?
Motor Belok Kanan Y
N N
Y
Matikan Motor Y
N
Tombol 9
Jalankan Motor ke Depan Baca ADC
Deteksi Tikungan
Kanan ke 3? Motor Belok Kanan
Baca ADC
Deteksi Kanan ke 3?
Motor Belok Kanan Y
N N
Y
Matikan Motor Y
N D
E Tombol
Start ditekan ? N
Y
Tombol Start ditekan ?
N Y
Cek Tombol Kembali Merah
Motor Balik Kiri Y
N
Simpangan ke 1 Motor Belok Kiri
E
Selesai Simpangan ke 2
Motor Belok Kiri
Simpangan ke 3 Matikan Motor
Baca ADC Sensor Tengah
Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor
ke Depan Y
N Sensor Kiri Sedikit
Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor
ke Kanan Sedikit Y
N Sensor Kiri Banyak
Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor
ke Kanan Banyak Y
N Sensor Kanan Sedikit
Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor
ke Kiri Sedikit Y
N Sensor Kanan Banyak
Deteksi Hitam Jalankan Dua Motor
ke Kiri Banyak Y
N
Selesai Mulai
Semua Sensor Deteksi Hitam
Y N
Matikan Kedua Motor Inisialisasi Sensor
Gambar 3.12 Diagram Alir Pergerakan Robot Menuju Meja yang Diinginkan
Berdasarkan Penekanan Tombol pada Keypad
Gambar 3.11 sampai 3.12 merupakan diagram alir utama dari sistem prototype
robot pengantar makanan di restoran cepat saji. Pada awal diagram alir diinisialisasikan ADC, selain itu diinisialisasikan juga LCD. Berikut adalah
penjelasan dari diagram alir tersebut. Mikrokontroler akan mendeteksi pembacaan data dari setiap sensor
photodiode , ketika sensor photodiode mendeteksi keberadaan suatu garis lintasan
didepannya maka robot dalam keadaan siap ready sambil menunggu masukan selanjutnya dari penekanan tombol pada keypad untuk memilih kode nomor meja
pelanggan. Selanjutnya setelah adanya penekanan salah satu tombol pada keypad maka tekan tombol mulai start untuk menjalankan robot agar dapat mengantarkan
makanan menuju meja pelanggan dengan tepat sasaran. Jika makanan telah siap dihidangkan dan ingin diantarkan menuju meja
pelanggan yang dituju maka orang yang bertugas di dapur akan meletakkan makanan diatas robot dan menekan salah satu tombol dari 1
– 9 tombol yang ada. Apabila salah satu tombol pada keypad ditekan, misalnya tombol 3 lalu tekan
tombol mulai start, maka setelahnya robot mulai bergerak dan berjalan pada garis lintasan dengan dipandu oleh sensor photodiode. Mikrokontroler akan selalu
mengecek data masukan hasil dari pendeteksian sensor photodiode terhadap garis lintasan lurus, persimpangan dan tikungan belokan, karena setiap lintasan yang
berbeda memiliki nilai pembacaan yang berbeda pula, sehingga hal ini dijadikan sebagai parameter mikrokontroler untuk mengontrol pergerakan robot.
Jika robot telah sampai di meja pelanggan yang dituju, maka robot akan berhenti dan menunggu pelanggan selesai mengambil semua makanan yang dipesan
dan menekan tombol kembali back. Setelah menekan tombol kembali back, maka robot akan berputar 180 derajat kearah sebaliknya dan berjalan kembali
mengikuti garis lintasan menuju ke posisi awal yaitu di dapur. Kedua tombol push button switch
memang dikhususkan sebagai tombol untuk menjalankan robot dan juga memerintahkan robot untuk kembali lagi ke posisi awal home.
53
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Dalam bab ini akan dijelaskan mengenai proses pengujian dari sistem yang telah dirancang sebelumnya. Dimana dalam pengujian yang akan dilakukan ini
nantinya berupa pengukuran terhadap komponen dari setiap perangkat mulai dari bagian masukan input, proses process dan keluaran output yang terdapat di
dalam sistem yang dirancang. Setelah melakukan proses pengujian komponen, berikutnya dilanjutkan dengan menganalisa setiap hasil pengecekan serta
pengukuran. Hal tersebut dilakukan dengan tujuan untuk melihat dan memastikan bahwa sistem yang dirancang dapat sesuai dengan apa yang diharapkan.
4.1 Pengujian dan Analisis Perangkat Masukan Input
Pengujian dan analisis bagian masukan input ini terdiri dari pengujian pendeteksian sensor photodiode, keypad 3x4 dan 2-push button switch. Pengujian
ini dilakukan untuk mendapatkan parameter dari setiap komponen masukan tersebut. Nilai parameter ini dapat menjadi acuan untuk melihat apakah komponen
masukan tersebut dapat bekerja sesuai dengan fungsinya atau tidak.
4.1.1 Pengujian Sensor Photodiode
Sensor photodiode merupakan bagian komponen yang paling penting dari robot, dimana sensor ini difungsikan untuk mendeteksi garis line pada lintasan.
Pengujian pada sensor photodiode ini dilakukan untuk mengetahui nilai tegangan keluaran dari sensor saat kondisi aktif pada saat mendeteksi garis. Berikut ini adalah
tabel pengujian terhadap sensor photodiode.