Tabel 4.1 Perubahan tegangan keluaran sensor SHARP GP2D12 terhadap jarak
Jarak cm Tegangan Keluaran V
0,00 1
0,8 2
1,05 3
1,14 4
1,27 5
1,52 6
1,76 7
2,38 8
2,57 9
2,48 10
2,38 11
2,24 12
2,10 13
1,94 14
1,84 15
1,70 16
1,59 17
1,51 18
1,44 19
1,34 20
1,29 21
1,23 22
1,17 23
1,08 24
1,06 25
1,00 26
0,95 27
0,87 28
0,83 29
0,79 30
0,75
4.2. Pengujian Rangkaian Sensor Infrared
Rangkaian ini menggunakan LED inframerah dan fotodioda sebagai komponen utamanya. LED IR akan memancarkan inframerah dan foto dioda sebagai
penerimanya. Perancangan sensor dengan menggunakan komparator kurang
Universitas Sumatera Utara
memuaskan, hal ini disebabkan penggunaan komparator hanya menghasilkan sinyal high dan low, sedangkan untuk pergerakan yang lebih fleksiibel dibutuhkan
pengendalian perubahan dengan membandingkan batasan range tertentu sehingga program lebih memanfaatkan logikanya. Dengan begitu penulis berinisiatif
mengubahnya menjadi lebih sederhana gambar 4.2 agar nilai tegangan keluaran dapat langsung dibaca pada ADC sehingga komparasi tegangan sensor bisa lebih
variatif dan fleksibel pada pemrogramannya, ini mengakibatkan robot lebih mulus pergerakannya dan tidak kaku.
Gambar 4.2 Pengkondisi sinyal yang sederhana dan lebih baik
4.3. Pengujian Rangkaian H-Bridge
Modul H-bridge menggunakan IC L298, yang didalamnya sudah terdiri dari dua buah H-Bridge. Susunan H-bridge tersebut sudah diberi pengaman dengan menggunakan
gerbang Logika AND. Gambar 4.4 adalah gambar diagram blok H-Bridge L298. Keterangan :
Universitas Sumatera Utara
+V
S
adalah sebagai suplly tegangan untuk motor +V
SS
adalah sebagai suplly tegangan untuk IC L298 Out 1 dan out 2 dihubungkan ke motor 2
En A merupakan sinyal enable yang berfungsi untuk mengaktifkan H-Bridge. Berikut adalah penjelasan untuk 1 blok H-Bridge
Pada saat In-1 dan In-2 bernilai x don’t care dan En A adalah 0, maka Out 1 dan Out 2 adalah 0. Apabila En A=1 dan In-1 dan In-2 = 0 maka gerbang A 0,0, gerbang
B 1,1, gerbang C 0,0 dan gerdang D 1,1 sehingga Out1 dan Out2 akan menuju Ground yang diaktifkan gerbang B dan D. Apabila En A=1, In-1 = 1 dan In 2 = 0
maka gerbang A dan gerbang D akan aktif , maka arus mengalir dari Out 1 ke Out 2. Apabila En A = 1, In-1 = 0 dan In-2 =1 maka gerbang B dan C akan aktif sehingga
arus mengalir dari Out-2 ke Out-1. Apabila En A=1, In-1 = 1 dan In-2 = 1 maka gerbang C dan A akan aktif sehingga antara Out 1 dan Out 2 tidak terjadi beda
potensial. Berikut tabel kebenarannya.
Gambar 4.3 Diagram Blok H-Bridge L298
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.2 Tabel Kebenaran Diagram Blok H-Bridge L298 Input 1
Input 2 Enable A
Output 1 Output 2
X x
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
4.4. Pengujian Rangkaian Power Supply
