3.5 Rangkaian Sensor Inframerah
Sensor inframerah terdiri dari photo dioda dan LED inframerah. Sensor dirangkai dengan rangkaian seperti berikut :
Gambar 3.7 Rangkaian pengkondisi sinyal inframerah
Rangkaian sensor inframerah untuk kiri dan kanan robot mengalami perubahan desain dari rancangan awal. Hal ini disebabkan penggunaan komparator dalam rangkaian
robot membuat robot kurang fleksibel dalam logika pemrograman sehinga robot lebih kaku dalam pergerakannya. Oleh sebab itu penulis menggunakan rangkaian seperti di
atas agar data dapat diolah di ADC yang terdapat pada mikrokontroler ATMega8535.
3.6 Modul H-Bridge
Modul H-bridge menggunakan IC L298, yang didalamnya sudah terdiri dari dua buah H-Bridge. Susunan H-bridge tersebut sudah diberi pengaman dengan menggunakan
gerbang Logika AND. Gambar 3.4 adalah gambar diagram blok H-Bridge L298. Keterangan :
Universitas Sumatera Utara
+V
S
adalah sebagai suplly tegangan untuk motor +V
SS
adalah sebagai suplly tegangan untuk IC L298 Out 1 dan out 2 dihubungkan ke motor 2
En A merupakan sinyal enable yang berfungsi untuk mengaktifkan H-Bridge. Berikut adalah penjelasan untuk 1 blok H-Bridge
Pada saat In-1 dan In-2 bernilai x don’t care dan En A adalah 0, maka Out 1 dan Out 2 adalah 0. Apabila En A=1 dan In-1 dan In-2 = 0 maka gerbang A 0,0, gerbang
B 1,1, gerbang C 0,0 dan gerdang D 1,1 sehingga Out1 dan Out2 akan menuju Ground yang diaktifkan gerbang B dan D. Apabila En A=1, In-1 = 1 dan In 2 = 0
maka gerbang A dan gerbang D akan aktif , maka arus mengalir dari Out 1 ke Out 2. Apabila En A = 1, In-1 = 0 dan In-2 =1 maka gerbang B dan C akan aktif sehingga
arus mengalir dari Out-2 ke Out-1. Apabila En A=1, In-1 = 1 dan In-2 = 1 maka gerbang C dan A akan aktif sehingga antara Out 1 dan Out 2 tidak terjadi beda
potensial. Berikut tabel kebenarannya.
Gambar 3.8 Diagram Blok H-Bridge L298
Universitas Sumatera Utara
Tabel 3.1 Tabel Kebenaran Diagram Blok H-Bridge L298 Input 1
Input 2 Enable A
Output 1 Output 2
X x
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
Universitas Sumatera Utara
3.7 Flowchart Rangkaian