BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Manusia membutuhkan bantuan dari sesuatu yang dapat bekerja cepat, teliti dan tidak mengenal lelah, robot adalah jawaban dari keinginan tersebut. Robot diharapkan dapat
bekerja pada lingkungan yang berbahaya bagi kesehatan atau daerah yang harus diamati dengan pengamatan lebih dari kemampuan panca indera manusia.
Robot yang dapat berpindah tempat tanpa campur tangan manusia disebut juga Autonomous Mobile Robot AMR dan menjadi penelitian di berbagai universitas dan
lembaga penelitian di seluruh dunia. Aplikasi AMR antara lain sebagai penyapu ranjau, kurir, dan penelitian objek mineral batuan planet di luar angkasa.
Robot pada dasarnya memiliki CPU Central Processing Unit. CPU pada robot dapat berupa mikroprosesor atau mikrokontroler. Mikrokontroler adalah sistem
komputer yang ringkas, dapat menggantikan fungsi komputer dalam pengendalian kerja dan disain yang jauh lebih ringkas daripada komputer. Dengan ukurannya yang
kecil, mikrokontroler dapat digunakan pada peralatan yang bersifat bergerak mobile, seperti kendaraan dan peralatan jinjing portable, atau pada robot. Mikrokontroler
digunakan sebagai otak dari suatu embedded system, atau suatu sistem komputer terpadu.
Universitas Sumatera Utara
Atmel sebagai salah satu vendor yang mengembangkan dan memasarkan produk mikrokontroler telah menjadi suatu teknologi standar bagi para desainer sistem
elektronika masa kini. Dengan perkembangan terakhir, yaitu generasi AVR Alf and Vegards Rise processor, para desainer sistem elektronika telah diberi suatu teknologi
yang memiliki kapabilitas yang lebih maju, tetapi dengan nilai ekonomis yang cukup minimal.
Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, di mana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit 16-bits word dan sebagian besar instruksi dieksekusi
dalam 1 satu siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki
arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC Reduced Instruction Set Computing, sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC Complex Instruction Set Computing.
Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan AT86RFxx. Pada dasarya yang
membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama.
Mikrokontroler ATMega8535 digunakan sebagai pengendali pergerakan robot, dengan mengolah sinyal dari transducer seperti modul sensor. Kemudian sinyal
keluaran dari modul sensor akan diolah oleh pengkondisi sinyal. Data jadi yang keluar dari pengkondisi sinyal akan dikirimkan ke mikrokontroler untuk diolah, yang
kemudian akan mengendalikan arah pergerakan robot. Pada penelitian ini dibangun sebuah robot sederhana yang dapat bergerak di dalam sebuah ruangan yang dapat
mengenali halangan berupa dinding
Universitas Sumatera Utara
1.2 Tujuan Penulisan