Keberagaman ini juga termasuk dalam hal cara pengukuran dan cara interfacing ke kontroler.
Dari segi tipe output dan aplikasinya sensor dapat diklasifikasikan seperti pada tabel 2.5 berikut ini.
Tabel 2.5 Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output
Output Sensor Contoh aplikasi sensor
Biner IO Sensor tactile limit switch, TX-RX infra-merah
Analog, misal 0÷5V Sensor temperatur, accelerometer
Pulsa, misal PWM Giroskop gyroscope digital
Data serial, misal RS232 atau USB
Modul Global Positioning System GPS
Jalur paralelbus Kamera digital, rotary encoder dilengkapi IC
HCTL20002020
Dari sudut pandang robot, sensor dapat diklasifikasikan dalam dua kategori, yaitu sensor lokal on-board yang dipasang di tubuh robot, dan sensor global, yaitu
sensor yang diinstall di luar robot tapi masih tapi masih dalam lingkungannya environment dan data sensor global ini dikirim balik ke robot melalui komunikasi
nirkabel tanpa kabel. Dalam skala besar contoh sensor global ini adalah kamera yang terpasang pada satelit GPS yang mampu menangkap citra di lingkungan robot jauh
dari atas.
2.2.1 Sensor Biner
Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja. Setiap perangkat sensor pada
Universitas Sumatera Utara
dasarnya dapat dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya. Contoh yang paling dasar adalah limit switch yang
dioperasikan sebagai sensor tabrakan yang biasa dipasang di bumper robot. Gambar 2.2 adalah contoh rangkaian limit switch yang dikuatkan dengan sebuah gate buffer
74HCT245. Limit switch dapat diganti dengan berbagai komponen sensor sesuai dengan fenomena yang akan dideteksi. Misalnya LDR light dependent resistor,
LED infra-merah, resistor NTC Negative Temperature Coefficient atau PTC Positive Temperature Coefficient, dsb. Meskipun pada dasarnya komponen sensor-
sensor ini menghasilkan output yang linier namun dapat juga dioperasikan dioperasikan secra ONOFF dengan merangkaikannnya kepada input komparator.
Gambar 2.2 Rangkaian limit switch dengan buffer
Gambar 2.3 adalah sebuah rangkaian sensor temperatur yang dioperasikan secara ONOFF sebagai pembatas. IC LM35 yang digunakan sebagai komponen
sensor bekerja seperti transistor yang resitansi kolektor emitor akan mengecil bila temperatur meninggi.
Kaki basis dapat dimanfaatkan untuk offset penguatan jika diperlukan. Dengan membiarkan kaki basis terbuka maka kalibrasi output LM35 cukup mengandalkan
Universitas Sumatera Utara
pengaturan resistansi pull-up variable resistor VR1.
Gambar 2.3 Rangkaian sensor temperatur
Contoh dalam gambar 2.4 berikut adalah rangkaian sensor berbasis transmitter-receiver TX-RX infra-merah. Sensor beroperasi secara biner yang
outputnya dapat menyatakan “ada 1 atau tidak ada 0” pantulan sinar infra-merah, yang artinya ada obyekhalangan atau tidak.
Gambar 2.4 Rangkaian sensor infra merah TX-RX
Dengan sedikit modifikasi, rangkaian dalam gambar 2.4 dapat diubah untuk penggunaan sensor berbasis piezolectric, yaitu sensor ultrasonik. Rangkaiannya
Universitas Sumatera Utara
ditunjukkan dalam gambar 2.5 berikut ini.
Gambar 2.5 Rangkaian sensor ultrasonik TX-RX
2.2.2 Sensor Analog
