3.7 Flowchart Rangkaian
Gambar 3.9 Flowchart Program
S t a r t
S u d a h d e k a t
K ir i K a n a n
K a n a n K i r i D e t e k s i
S e n s o r D e p a n
D e t e k s i k e d u a
s e n s o r
D e t e k s i k e d u a
s e n s o r M a ju
B e l o k K a n a n
B e lo k K ir i T id a k
Y a
T id a k Y a
Y a
D e t e k s i k e d u a
s e n s o r
K a n a n K ir i T id a k
M u n d u r Y a
D e t e k s i k e d u a
s e n s o r
K a n a n = K ir i M u n d u r
Y a T id a k
Universitas Sumatera Utara
Penjelasan Flowchart Program : 1.Robot pertama kali akan mendeteksi sensor SHARP GP2D12 yang mendeteksi
halangan di depan, apabila halangan masih jauh maka robot akan terus maju dan apabila robot sudah dekat maka robot akan medeteksi sensor kiri dan kanan.
2.Setelah sensor kiri dan kanan dideteksi dan sensor kiri kanan maka robot akan belok ke kanan dan apabila tidak, robot akan mendeteksi lagi.
3.Apabila sensor kanan kiri maka robot akan belok ke kiri dan apabila tidak robot akan mendeteksi lagi.
4.Apabila sensor kiri dan kanan = 1, maka robot akan mundur. 5.Apabila robot mendeteksi sensor kiri dan kanan = 0 maka robot akan mundur
6.Rutin dikerjakan berulang-ulang.
Universitas Sumatera Utara
BAB 4
PENGUJIAN RANGKAIAN
4.1. Pengujian SHARP GP2D12
Untuk mengambil data dari SHARP GP2D12 dilakukan pengukuran sebagai berikut, SHARP dirangkai sebagai berikut :
Gambar 4.1 Rangkaian SHARP GP2D12
Kapasitor yang digunakan adalah 4,7 F. Kapasitor ini berfungsi sebagai filter noise
dari tiap-tiap data yang diberikan. Dari pengetesan sensor didapati bahwa jarak terdekat antara sensor dan penghalang adalah sekitar 8 cm. Pada jarak
8 cm hasil keluaran dari sensor adalah 2,57 V. Pada jarak
30 cm hasil keluaran sensor adalah 0,75 V. Berikut adalah tabel hasil uji coba sensor SHARP GP2D12.
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.1 Perubahan tegangan keluaran sensor SHARP GP2D12 terhadap jarak
Jarak cm Tegangan Keluaran V
0,00 1
0,8 2
1,05 3
1,14 4
1,27 5
1,52 6
1,76 7
2,38 8
2,57 9
2,48 10
2,38 11
2,24 12
2,10 13
1,94 14
1,84 15
1,70 16
1,59 17
1,51 18
1,44 19
1,34 20
1,29 21
1,23 22
1,17 23
1,08 24
1,06 25
1,00 26
0,95 27
0,87 28
0,83 29
0,79 30
0,75
4.2. Pengujian Rangkaian Sensor Infrared
Kategori