BAB 3
RANCANGAN SISTEM
3.1 Blok Diagram Sistem
Gambar 3.1 Blok diagram rancangan sistem
SENSOR Reflective Optosensor Kiri dan Kanan Robot
PENGKONDISI SINYAL
ADC Internal ATMega8535
PORT C Mikrokontroler
ATMega8535
H--Bridge Sensor SHARP
GP2D12
Sistem Minimum ATMega8535
Motor Data Halangan, Infra Merah
Geared Motor DC Kiri
Geared Motor DC Kanan
Universitas Sumatera Utara
Robot terdiri dari beberapa sensor, yaitu sensor SHARP GP2D12 dan sensor optocoupler yang berjenis reflective optosensor. Sensor SHARP GP2D12 ini
diguanakan untuk sensor depan robot dan sensor optocoupler digunakan untuk sensor halangan kanan dan kiri robot. Mikrokontroler menggunakan ATMega 8535 dengan
clock speed 8 MHz. H-Bridge menggunakan IC L298. Motor DC menggunakan jenis geared motor DC dengan gear ratio 120 : 1.
3.2 Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroler ATMega8535
Rangkaian skematik dan layout PCB sistem minimum mikrokontroler ATMega8535 dapat dilihat pada gambar 3.2. di bawah ini:
Gambar 3.2 Rangkaian Skematik Sistem Minimum Mikrokontroler ATMega8535
Universitas Sumatera Utara
Pin 12 dan 13 dihubungkan ke XTAL 8 MHz dan dua buah kapasitor 30 pF. XTAL ini akan mempengaruhi kecepatan mikrokontroler ATMega8535 dalam
mengeksekusi setiap perintah dalam program. Pin 9 merupakan masukan reset aktif rendah. Pulsa transisi dari tinggi ke rendah akan me-reset mikrokontroler ini.
Untuk men-download file heksadesimal ke mikrokontroler, Mosi, Miso, Sck, Reset, Vcc dan Gnd dari kaki mikrokontroler dihubungkan ke RJ45. RJ45 sebagai
konektor yang akan dihubungkan ke ISP Programmer. Dari ISP Programmer inilah dihubungkan ke komputer melalui port paralel. Kaki Mosi, Miso, Sck, Reset, Vcc dan
Gnd pada mikrokontroler terletak pada kaki 6, 7, 8, 9, 10 dan 11. Apabila terjadi keterbalikan pemasangan jalur ke ISP Programmer, maka pemograman
mikrokontroler tidak dapat dilakukan karena mikrokontroler tidak akan bisa merespon.
3.3 Rangkaian Power Supply
Kategori