16 Kamera menerima input berupa cahaya dari kedua titik sinar laser. Kamera
mengubah cahaya yang diterima menjadi citra digital. Citra dari kamera dikirim ke komputer kemudian diolah oleh aplikasi dekstop.
3.1.3 Modul Mikrokontroler ATmega 32
Mikrokontroler yang digunakan adalah ATmega32. Mikrokontroler ini mempunyai saluran IO sebanyak 32 buah yang terbagi dalam 4 port yaitu port A, port
B, port C, dan port D seperti pada Gambar 3.7 dan skematik modul pengendali mikrokontroler dapat dilihat di Gambar 3.8. Untuk komunikasi data digunakan port
USART pada port D0 dan port D1 dan untuk input sensor digunakan port A. Untuk pembagian port dapat dilihat pada Tabel 3.3.
Gambar 3.7. Mikrokontroler ATmega 32.
17 Gambar 3.8. Skematik modul pengendali mikrokontroler Atmega32.
Tabel 3.3. Konfigurasi port mikrokontroler.
PORT Fungsi
Keterangan
Port A.0 Input
Photo Interruptor Atas Port A.1
Input Photo Interruptor Bawah
Port A.2 Input
Plat Kalibrasi Port B.0
Output Motor Stepper input 4
Port B.1 Output
Motor Stepper input 3 Port B.2
Output Motor Stepper input 2
Port B.3 Output
Motor Stepper input 1 Port C.0
Output Laser
Port D.0 Serial
Serial terima data Port D.1
Serial Serial kirim data
18
3.1.4 Modul Motor Stepper
Motor stepper yang digunakan adalah motor stepper unipolar merek Vexta model PH268-21B seperti pada Gambar 3.11. Motor stepper ini mempunyai resolusi
gerak 1.8° sehingga mempunyai 200 step dalam 1 putaran. Motor stepper akan digerakkan dengan pulsa dari mikrokontroler melalui sebuah motor driver.
Terdapat 6 buah kabel yaitu hitam, putih, merah, biru, kuning, dan orange.
Gambar 3.9. Lilitan berdasarkan warna kabel.
Gambar 3.10. Lilitan berdasarkan urutan kabel.
Gambar 3.11. Motor Stepper.
19 Gerak motor stepper menggunakan metode full step untuk mendapatkan gerakan
motor yang lebih cepat. Jika dibandingkan dengan menggunakan metode half step, metode half step membutuhkan waktu yang lebih banyak.
Tabel 3.4. Full Step.
Gerakan motor stepper diatur menggunakan metode full step dengan resolusi gerak sebesar 4 step seperti Tabel 3.4. Setiap 1 putaran motor akan didapatkan jumlah
step sebanyak 100 kali. Menggunakan ulir dengan pitch to pitch sebesar 0.4 cm berdasarkan rumus :
3.1 Maka resolusi gerak alat adalah sebesar :
3.1.5 Modul Driver Motor
