27
3.2.2.1 Mengambil citra dari kamera
Program mengambil citra dari USB webcam dengan resolusi 640 × 480. Citra diterima dalam ruang warna RGB Red Green Blue dengan data masing-masing
komponen warna RGB 8 bit. Jadi tiap piksel memiliki data 24 bit. 3.2.2.2
Grayscaling
Sinar laser merupakan sinar yang terang karena berkas sinarnya terfokus pada suatu titik. Pantulan sinar laser dari bahan yang di bor diterima oleh kamera dengan
sangat terang. Meskipun sinar laser berwarna merah sinar tersebut menjadi putih saat diterima oleh kamera. Untuk mendeteksi sinar yang menjadi putih ini, maka diambil
nilai intensitas sinar menggunakan grayscaling. Grayscaling dilakukan dengan menghitung rata-rata dari warna R, G, dan B dari tiap piksel pada citra seperti
persamaan berikut. 3.2
Keterangan : I adalah intensitas piksel pada citra
R adalah warna merah dari piksel G adalah warna hijau dari piksel
B adalah warna biru dari piksel
Gambar 3.20. Maping penghitungan nilai grayscaling.
28
3.2.2.3 Thresholding
Untuk mendeteksi sinar yang terang dilakukan thresholding, yaitu membedakan nilai grayscale yang tinggi dan yang rendah. Nilai grayscale yang
tinggi sinar yang terang dideteksi sebagai sinar laser. Nilai threshold grayscale ditentukan secara empiris dari percobaan, yaitu 230.
Gambar 3.21. Maping penetapan nilai tresholding.
3.2.2.4 Menghitung titik berat 2 titik terbesar
Setelah melakukan thresholding, didapatkan 2 titik sinar laser yang mencakup luasan beberapa piksel. Jumlah titik pada masing-masing luasan dihitung dan dicari
titik berat masing-masing titik menggunakan persamaan berikut : 3.3
3.4 Keterangan :
T
x
adalah posisi sumbu x titik berat dari luasan T
y
adalah posisi sumbu y titik berat dari luasan P
i
x adalah posisi sumbu x titik ke i dari luasan P
j
y adalah posisi sumbu y titik ke j dari luasan n adalah jumlah titik dalam satu luasan
Ada kemungkinan terdapat noise pada citra sehingga timbul titik-titik selain sinar laser. Untuk mengatasi noise ini, diambil hanya 2 titik sinar terbesar hasil
thresholding.
29 Gambar 3.22. Maping menandai luasan.
Gambar 3.23. Maping mencari index luasan paling besar.
Gambar 3.24. Maping menghitung titik pusat. Contoh penghitungan jumlah titik berat pada masing-masing luasan :
FLAG
•
•
30
3.2.2.5 Menghitung selisih posisi titik horisontal