19 Gerak motor stepper menggunakan metode full step untuk mendapatkan gerakan
motor yang lebih cepat. Jika dibandingkan dengan menggunakan metode half step, metode half step membutuhkan waktu yang lebih banyak.
Tabel 3.4. Full Step.
Gerakan motor stepper diatur menggunakan metode full step dengan resolusi gerak sebesar 4 step seperti Tabel 3.4. Setiap 1 putaran motor akan didapatkan jumlah
step sebanyak 100 kali. Menggunakan ulir dengan pitch to pitch sebesar 0.4 cm berdasarkan rumus :
3.1 Maka resolusi gerak alat adalah sebesar :
3.1.5 Modul Driver Motor
Driver motor menggunakan phototransistor optocouplers 4n25 dan MOSFET IRF 9540 sebagai komponen utamanya. IC 4n25 merupakan phototransistor coupler
satu channel yang memenuhi standar industri. Masing-masing optocoupler terdiri dari LED inframerah dan sebuah phototransistor silicon tipe npn. IC 4n25 digunakan sebagai
penghubung non-elektrik antara mikrokontroler ATmega 32 dan driver stepper atau dengan kata lain agar pada saat motor bergerak, perubahan gangguan pada power
supply tidak mempengaruhi mikrokontroler.
A B
C D
X
1 1
1 2
1 4
1 8
20 Driver motor menerima input dari mikrokontroler untuk menggerakkan motor
stepper yang terhubung dengan sebuah pulley belt. Untuk mengendalikan motor stepper menggunakan mikrokontroler, dibutuhkan penguat untuk memperbesar tegangan dan
memperkuat arus agar dapat menggerakkan motor stepper. Untuk 1 koil motor stepper dibutuhkan untai driver motor seperti Gambar 3.12 dan untai lengkap driver motor
stepper seperti Gambar 3.13.
Gambar 3.12. Untai 1 koil driver motor.
Gambar 3.13. Untai lengkap driver motor.
21 Dalam keadaan tidak aktif, maka semua komponen pada untai driver motor ini
tidak mengalirkan arus. MOSFET bekerja sebagai saklar. Output dari mikrokontroler dihubungkan pada optocoupler. Jika mikrokontroler memberikan output logika high,
maka optocoupler akan aktif. Kemudian optocoupler memberikan output low yang mengaktifkan MOSFET dan MOSFET mengalirkan arus pada koil motor stepper.
Dioda dipasang untuk mengalirkan arus berlebih akibat efek induktansi pada koil motor. Untuk koil motor stepper yang lain juga diberikan driver motor yang sama.
Tabel 3.5. Tabel Input dan Output Rangkaian Driver Motor. Mikrokontroler
Optocouplers MOSFET
Motor LO
HI Cut-off
OFF HI
LO Saturasi
ON
3.1.6 Modul Sensor Photo Interruptor
Sensor photo interruptor yang digunakan adalah tipe PM-K53B. Pada saat photo interruptor terhalang, maka tidak ada cahaya yang ditangkap oleh photo transistor. Hal
ini menyebabkan photo transistor dalam kondisi cut-off. Nilai tegangan kolektor sama dengan tegangan sumber sehingga VCE = 5 volt. Namun pada saat photo interrruptor
tidak terhalang maka photo transistor dalam keadaan saturasi sehingga nilai tegangan kolektor sama dengan tegangan emitor = 0 volt. Untuk gambar skematik modul sensor
photo interruptor dapat dilihat pada Gambar 3.14. Pada alat ini dipasang dua buah sensor photo interruptor untuk mendeteksi
posisi batas atas dan posisi batas bawah mesin bor seperti Gambar 3.15.
Gambar 3.14. Skematik modul sensor photo interruptor.
Out +V
VCC 5V
U1 OPTOISO
R2 1 k
R1 100
22 Gambar 3.15. Photo interruptor pembatas atas dan bawah.
3.1.7 Modul Sensor Laser
