Diagram Alir Android Diagram Alir Robot Menulis Kata

Hasil perancangan rangkaian pengendali pada lengan robot terdiri dari konektor motor servo, mikrokontroler Arduino Mega 2560, servo controller dan modul bluetooth HC-05. Gambar 4.4 merupakan konektor motor servo yang digunakan untuk menghubungkan motor servo dengan servo controller. Gambar 4.5 merupakan perancangan rangkaian pengendali yang dihubungkan secara stackable. Gambar 4.4. Konektor Motor Servo Gambar 4.5. Rangkaian Pengendali Lengan Robot Menulis Kata 4.2. Hasil Pengujian 4.2.1 Pengujian Koneksi Bluetooth Pengujian koneksi bluetooth dilakukan untuk mengetahui jarak transmisi antara bluetooth pada smartphone Android dengan bluetooth HC-05 yang telah terintegrasi dengan mikrokontroler Arduino Mega 2560. Pengujian koneksi bluetooth ini dilakukan dengan cara melakukan transmisi data antara modul bluetooth HC-05 pada mikrokontroler Arduino Mega 2560 dengan bluetooth pada smartphone Android melalui aplikasi Arduino Bluetooth Terminal dan IDE Arduino seperti yang terlihat pada Gambar 4.6. Aplikasi Arduino Bluetooth Terminal dapat diperoleh melalui aplikasi google playstore pada Android. Gambar 4.6. Ilustrasi Pengujian Koneksi Bluetooth Gambar 4.7 merupakan listing program pengujian koneksi bluetooth. Pengujian dilakukan dengan cara melakukan transmisi data antar bluetooth dengan jarak tertentu. Gambar 4.8 merupakan interface dari aplikasi Arduino Bluetooth Terminal ketika melakukan transmisi data. Data yang akan dikirim ke mikrokontroler dimasukkan pada kolom insert command lalu kirimkan dengan menekan tombol Send. Kemudian, data yang diterima oleh Android akan ditampilkan pada kolom bagian bawah. Gambar 4.9 merupakan tampilan serial monitor pada IDE Arduino ketika menerima data dari Android. Data yang diterima oleh mikrokontroler melalui IDE Arduino adalah data kode desimal dari masukkan yang dikirimkan oleh Android. IDE Arduino Modul bluetooth HC-05 Arduino Bluetooth Terminal Gambar 4.7. Listing Program Pengujian Koneksi Bluetooth Gambar 4.8. Tampilan Interface Arduino Bluetooth Terminal Inisialisasi Pembacaan data dari Android Pengiriman data ke Android dan serial monitor IDE Arduino Input data Data dari mikrokontroler. Gambar 4.9. Tampilan Serial Monitor pada IDE Arduino Tabel 4.1 merupakan hasil dari pengujian koneksi bluetooth pada smartphone Android dengan bluetooth HC-05 yang telah terintegrasi dengan mikrokontroler. Dari hasil pengujian tersebut diperoleh bahwa jarak maksimal transmisi data dengan bluetooth HC-05 adalah 15 meter. Tabel 4.1 Pengujian Koneksi bluetooth Jarak Meter Keterangan 1 Koneksi lancar Data diterima 2 Koneksi lancar Data diterima 3 Koneksi lancar Data diterima 4 Koneksi lancar Data diterima 5 Koneksi lancar Data diterima 6 Koneksi lancar Data diterima 7 Koneksi lancar Data diterima 8 Koneksi lancar Data diterima 9 Koneksi lancar Data diterima 10 Koneksi lancar Data diterima 11 Koneksi lancar Data diterima 12 Koneksi lancar Data diterima 13 Koneksi lancar Data diterima 14 Koneksi lancar Data diterima 15 Koneksi lancar Data diterima 16 Koneksi tidak lancar Data diterima 17 Koneksi tidak lancar Data diterima 18 Koneksi terputus Data tidak diterima Data yang diterima oleh mikrokontroler.