Pengujian Kinematika Lengan Robot
Tabel 4.2.Lanjutan Data Hasil Perhitungan Kinematika Setiap Titik Acuan
Posisi Px
cm Py
cm OE
cm EB
cm θ
1 o
θ
2 o
θ
3 o
θ
4 o
ψ
o
Titik 4 18
-4,5 6,5
27 76
94 45
42 7
Titik 5 18
-4,5 6,5
27 76
94 45
51 -2
Titik 6 18
-4,5 6,5
27 76
94 45
60 -11
Titik 7 18
-2 6,5
27 84
94 45
42 7
Titik 8 18
-2 6,5
27 84
94 45
51 -2
Titik 9 18
-2 6,5
27 84
94 45
61 -12
Posisi Karakter 4 Titik 1
18 6,6
27 90
94 45
42 7
Titik 2 18
6,6 27
90 94
45 52
-3
Titik 3 18
6,6 27
90 94
45 60
-11
Titik 4 18
1,5 6,5
27 95
94 45
42 7
Titik 5 18
1,5 6,5
27 95
94 45
50 -1
Titik 6 18
1,5 6,5
27 95
94 45
60 -11
Titik 7 18
3 6,6
27 99
94 45
42 7
Titik 8 18
3 6,6
27 99
94 45
50 -1
Titik 9 18
3 6,6
27 99
94 45
60 -11
Posisi Karakter 5 Titik 1
18 5
7 27
106 93
44 42
7
Titik 2 18
5 7
27 106
93 44
51 -2
Titik 3 18
5 7
27 106
93 44
59 -10
Titik 4 18
6,5 7,2
27 110
92 44
42 7
Titik 5 18
6,5 7,2
27 110
92 44
49 -1
Titik 6 18
6,5 7,2
27 110
92 44
59 -10
Titik 7 18
8 8
27 114
90 41
40 9
Titik 8 18
8 8
27 114
90 41
48 1
Titik 9 18
8 8
27 114
90 41
56 -7
Dari Tabel 4.2 dapat diperoleh nilai sudut setiap joint �
1
, �
2
, �
3
, ��� �
4
yang diperlukan lengan robot untuk menuju titik-titik acuan tersebut. Akan tetapi, dari hasil
pengukuran diperoleh hasil berbeda dari hasil perhitungan kinematika. Dari perbedaan tersebut diperoleh persentase error dari hasil perhitungan dengan hasil pengukuran. Seperti
yang terlihat pada Tabel 4.3.
Tabel 4.3. Perbandingan Hasil Perhitungan dengan Hasil Pengukuran
Posisi Perhitungan
o
Pengukuran
o
Error
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
Home 90 111
42 91
90 110 40
90 0 1
5 1
Posisi Karakter 1 Titik 1
52 83
33 34
60 84
35 35 15 1
6 3
Titik 2 52
83 33
45 60
84 35
44 15 1 6
2
Titik 3 52
83 33
51 60
84 35
50 15 1 6
2
Titik 4 53
85 36
48 64
85 35
35 21 0 3 27
Titik 5 53
85 36
47 64
85 35
45 21 0 3
4
Titik 6 53
85 36
52 64
85 35
51 21 0 3
2
Titik 7 59
87 40
38 70
87 35
39 19 0 13 3
Titik 8 59
87 40
47 70
87 35
47 19 0 13
Titik 9 59
87 40
56 70
87 35
56 19 0 13
Posisi Karakter 2 Titik 1
61 90
42 36
72 91
40 37 18 1
5 3
Titik 2 61
90 42
46 72
90 40
47 18 0 5
2
Titik 3 61
90 42
55 72
90 40
55 18 0 5
Titik 4 62
91 43
38 77
91 40
39 24 0 7
3
Titik 5 62
91 43
46 77
91 40
47 24 0 7
2
Titik 6 62
91 43
54 77
91 40
55 24 0 7
2
Titik 7 69
91 43
39 82
91 40
40 19 0 7
3
Titik 8 69
91 43
47 82
91 40
48 19 0 7
2
Titik 9 69
91 43
55 82
91 40
56 19 0 7
2
Posisi Karakter 3 Titik 1
74 94
45 42
98 93
40 42 32 1 11
Titik 2 74
94 45
51 98
93 40
52 32 1 11 2
Titik 3 74
94 45
62 98
93 40
60 32 1 11 3
Titik 4 76
94 45
42 104 94
40 43 37 0 11
2
Titik 5 76
94 45
51 104 94
40 52 37 0 11
2
Titik 6 76
94 45
60 104 94
40 60 37 0 11
Titik 7 84
94 45
42 108 94
40 43 29 0 11
2
Titik 8 84
94 45
51 108 94
40 52 29 0 11
2
Titik 9 84
94 45
61 108 94
40 61 29 0 11
Tabel 4.3.Lanjutan Perbandingan Hasil Perhitungan dengan Hasil Pengukuran
Posisi Perhitungan
o
Pengukuran
o
Error
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
Posisi Karakter 4 Titik 1
90 94
45 42 114
93 40
43 27 1 11 2
Titik 2 90
94 45
52 115 93
40 52 28 1 11
Titik 3
90 94
45 60 115
93 40
61 28 1 11 2
Titik 4 95
94 45
42 120 94
40 43 26 0 11
2
Titik 5
95 94
45 50 120
94 40
51 26 0 11 2
Titik 6 95
94 45
60 120 94
40 61 26 0 11
2
Titik 7
99 94
45 42 125
93 40
43 26 1 11 2
Titik 8 99
94 45
50 125 93
40 51 26 1 11
2
Titik 9
99 94
45 60 125
93 40
60 26 1 11
Posisi Karakter 5 Titik 1
106 93
44 42 130
92 40
43 23 1 9
2
Titik 2 106
93 44
51 130 92
40 52 23 1
9 2
Titik 3
106 93
44 59 130
92 40
60 23 1 9
2
Titik 4 110
92 44
42 134 91
40 42 22 1
9
Titik 5
110 92
44 49 134
91 40
50 22 1 9
2
Titik 6 110
92 44
59 134 91
40 59 22 1
9
Titik 7
114 90
41 40 140
90 40
40 23 0 2
Titik 8 114
90 41
48 140 90
40 48 23 0
2
Titik 9
114 90
41 56 140
90 40
57 23 0 2
2
Rata-rata Error 24 0
8 2
Dari tabel 4.3 diperoleh bahwa persentase error yang bernilai paling tinggi adalah bagian base
�
1
yakni 24. Hal ini dikarenakan mekanik lengan robot mengalami masalah, yakni bagian end-effector yang tidak simetris dengan poros bagian base seperti
yang terlihat pada Gambar 4.15 serta transmisi gear yang bermasalah yang mengakibatkan terjadinya speleng. Kedua permasalahan tersebut memberikan pengaruh terhadap nilai
sudut �
1
yang mengakibatkan perubahan pada posisi titik acuan. Sedangkan untuk persentase error pada bagian yang lain tidak terlalu tinggi, yakni bagian shoulder dengan
rata-rata error 0, bagian elbow dengan rata-rata error 8, dan bagian pitch dengan rata- rata error 2.
Gambar 4.15. Permasalahan Mekanik Lengan Robot Dari pengujian kinematika lengan robot diatas diperoleh nilai sudut–sudut yang
diperlukan oleh lengan robot dalam menuju titik acuan. Titik-titik acuan inilah yang akan digunakan lengan robot untuk membentuk beberapa garis acuan. Gambar 4.16 merupakan
bentuk dan posisi dari garis-garis acuan yang akan dibentuk oleh lengan robot. Garis-garis acuan inilah yang akan digunakan lengan robot untuk membentuk huruf yang tersusun
menjadi sebuah kata.
Gambar 4.16. Bentuk dan Posisi Garis Acuan
Kondisi yang terjadi tidak simetris
Poros Kondisi seharusnya
simetris End-effector
Posisi ke-n Garis ke-n
Gambar 4.17. Hasil Implementasi Garis-Garis Acuan Gambar 4.17 merupakan hasil implementasi dari garis-garis acuan. Garis acuan
inilah yang akan digunakan untuk membentuk huruf. Dari gambar tersebut terlihat garis diagonal belum dapat terbentuk, hal ini dikarenakan penulis belum menemukan algoritma
pemogramman untuk membentuk garis diagonal. Dalam bab perancangan, lengan robot dirancang agar dapat menulis dengan maksimal enam posisi karakter. Akan tetapi, dari
Gambar 4.17 terlihat garis-garis acuan pada posisi karakter ke-6 tidak terbentuk. Hal ini dikarenakan end-effector dari lengan robot telah menabrak papan tulis, sehingga tidak
memungkinkan lengan robot untuk membentuk garis-garis acuan di posisi karakter ke-6 seperti yang terlihat pada Gambar 4.18. Dengan kata lain, area kerja lengan robot terbatas,
yakni hanya maksimal 5 posisi karakter.
Gambar 4.18. End-effector Menabrak Papan Tulis
Posisi garis diagonal yang belum terbentuk
1 2
3 4
5
End-effector menabrak papan tulis