BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini hasil implementasi alat beserta pembahasan dibagi menjadi dua bagian yaitu hasil perancangan pada perangkat keras Hardware dan hasil perancangan pada
perangkat lunak Software. Hasil implementasi lengan robot menulis kata yang dikendalikan oleh aplikasi pada android ini secara keseluruhan sudah sesuai dengan
perancangan pada BAB III.
4.1. Hasil Perancangan Perangkat Keras
Hasil perancangan perangkat keras pada lengan robot menulis kata yang dikendalikan oleh aplikasi pada android ini terdiri atas tiga bagian, diantaranya adalah
papan untuk menulis, mekanik lengan robot dan rangkaian pengendali pada lengan robot. Gambar 4.1. merupakan bentuk keseluruhan lengan robot menulis kata yang dikendalikan
oleh aplikasi pada android.
Gambar 4.1. Keseluruhan Bentuk Lengan Robot Menulis Kata
1 2
3
4
5
6 Keterangan :
1. Bagian Papan untuk
menulis 2.
Bagian Pitch dan End Effector
3. Bagian Elbow
4. Bagian Shoulder
5. Bagian Base
6. Rangkaian pengendali
lengan robot
44
Gambar 4.2. merupakan motor servo yang digunakan untuk menggerakkan bagian shoulder, elbow, dan pitch yang disambung dengan end effector. Bagian shoulder
menggunakan dua buah servo Hitec HS-805MG Mega Giant Scale yang mempunyai torsi 19,8 - 24,7 kgcm pada kondisi tegangan 4,8 - 6 volt dan menggunakan metal gear. Bagian
elbow menggunakan sebuah servo FeeTech FT5316M yang mempunyai torsi 14,4 - 15,5 kgcm pada kondisi tegangan 4,8 - 6 volt dan menggunakan metal gear. Pada bagian pitch
menggunakan sebuah servo Hitech HS-645MG Ultra Torque yang mempunyai torsi 8 – 10 kgcm pada kondisi tegangan 4,8 – 6 volt dan menggunakan metal gear.
Gambar 4.2. Motor Servo Sebagai Penggerak Lengan Robot
Selain itu, motor servo juga digunakan untuk menggerakkan bagian base. Motor servo tersebut telah disambung dengan transmisi roda gigi dengan rasio 1:1 sehingga
putaran bagian base sama dengan putaran motor servo seperti yang terlihat pada gambar 4.3. Bagian ini menggunakkan servo FeeTech FT5316M yang mempunyai torsi 14,3 – 15,5
kgcm pada kondisi tegangan 4,8 – 6 volt dan menggunakan metal gear.
Gambar 4.3. Motor Bagian Base yang Dihubungkan dengan Transmisi Gear
Keterangan : 1.
Motor untuk bagian pitch
2. Motor untuk bagian
elbow 3.
Motor untuk bagian shoulder
1
2
3
Kategori