Perangkat Lunak Arduino Mikrokontroler

10. Hampir semua servo di desain untuk bekerja aktif kira-kira di tegangan 5V atau 6V. Logikanya jika ingin mengendalikan banyak servo maka dibutuhkan arus yang tidak sedikit agar semua servo dapat bekerja secara serentak sehingga terdapat beberapa pilihan power dibawah ini yang direkomendasikan untuk catudaya motor servo: a. 5v 2A switching power supply dapat mengendalikan hingga 4 motor servo. b. 5V 10A switching power supply dapat mengendalikan hingga 16 motor servo c. Jika menggunakan battery dapat menggunakan 4x AA battery dengan tegangan 6v atau 4,8v 6v dengan cell battery Alkaline dan 4,8v dengan cell battery yang dapat dicas.

2.3.1. Komunikasi I

2 C Bus adalah sistem pengantar yang dilengkapi dengan komponen pengendali untuk melayani pertukaran data antara komponen hardware satu dengan komponen hardware lainnya. Pada sistem mikrokontroler terdapat bus Data, bus Alamat, dan beberapa pengantar pengendali. Semakin tinggi frekuensi clock prosesor, maka semakin lebih cermat pengembang untuk memperhatikan timing dari seluruh komponen yang terlibat, agar tidak terjadi kesalahan dalam transaksi data. Bus yang cukup sering digunakan adalah bus bersifat paralel. Transaksi data dilakukan secara paralel sehingga transaksi data lebih cepat. Akan tetapi disisi lain Mahal. Jika sistem relatif tidak membutuhkan transaksi yang cepat, maka penggunaan Serial Bus menjadi pilihan. Salah satu pilihan sistem data bus yang sering digunakan adalah I 2 C Inter Integrated Circuit. Sistem Bus I 2 C pertamakali diperkenalkan oleh Firma Philips pada tahun 1979. Karakter I 2 C : 1. Serial Bus Data dikirim serial secara per-bit. 2. Menggunakan dua Penghantar Koneksi dengan ground bersama I 2 C terdiri dari dua penghantar: a. SCL Serial Clock Line untuk menghantarkan sinyal clock. b. SDA Serial Data untuk mentransaksikan data 3. Jumlah Peserta Bus maximal 127 peserta dialamatkan melalui 7-bit-alamat. Alamat ditetapkan kebanyakan secara hardware dan hanya sebagian kecil dapat dirubah. 4. Pengirim dan Penerima setiap transaksi data terjadi antara pengirim Transmitter dan penerima Receiver. Pengirim dan penerima adalah peserta bus. 5. Master and Slave Device yang mengendalikan operasi transfer disebut Master, sementara device yang di kendalikan oleh master di sebut Slave. Aturan Komunikasi I 2 C : 1. I 2 C adalah protokol transfer data serial. Device atau komponen yang mengirim data disebut transmitter, sedangkan device yang menerimanya disebut receiver. 2. Device yang mengendalikan operasi transfer data disebut master, sedangkan device lainnya yang dikendalikan oleh master disebut slave. 3. Master device harus menghasilkan serial clock melalui pin SCL, mengendalikan akses ke BUS serial dan menghasilkan sinyal kendali START dan STOP. 4. I 2 C adalah protokol transfer data serial. Device atau komponen yang mengirim data disebut transmitter, sedangkan device yang menerimanya disebut receiver. 5. Device yang mengendalikan operasi transfer data disebut master, sedangkan device lainnya yang dikendalikan oleh master disebut slave. 6. Master device harus menghasilkan serial clock melalui pin SCL, mengendalikan akses ke BUS serial dan menghasilkan sinyal kendali START dan STOP. Definisi-definisi Kondisi Bus : 1. Bus not busy: Pada saat ini Bus tidak sibuk, SCL dan SDA dua-duanya dalam keadaan HIGH. 2. Start data transfer: Ditandai dengan perubahan kondisi SDA dari HIGH ke LOW ketika SCL HIGH. 3. Stop data transfer: Ditandai dengan perubahan kondisi SDA dari LOW ke HIGH ketika SCL HIGH. 4. Data valid: Data yang dikirim bit demi bit dianggap valid jika setelah START, kondisi SDA tidak berubah selama SCL HIGH, baik SDA HIGH maupun SDA LOW tergantung dari bit yang ingin ditransfer. Setiap siklus HIGH SCL baru