Modul Bluetooth HC-05 Bluetooth

Dari Gambar 2.12 dapat diperoleh dua pernyataan mendasar, yaitu: • Jika jari-jari r dan θ dari suatu struktur robot n-DOF diketahui, maka posisi Px,y,z dapat dihitung. Jika θ merupakan sebuah fungsi berdasarkan waktu θt, maka posisi dan orientasi Pt dapat dihitung juga secara pasti. Transformasi koordinat ini dikenal sebagai kinematika maju. • Jika posisi dan orientasi Pt diketahui maka, θt tidak langsung dapat dihitung tanpa mendefinisikan berapa DOF struktur robot itu. Jumlah sendi n dari n-DOF yang dapat dibuat untuk melaksanakan tugas sesuai dengan posisi dan orientasi Pt itu dapat bernilai n=m,m+1, m+2,…,m+p dimana m adalah jumlah sendi minimum dan p adalah jumlah sendi yang dapat ditambahkan. Robot berstruktur m-DOF disebut dengan robot nonredundant, sedang bila m+p-DOF maka disebut sebagai robot redundant. Transformasi ini dikenal sebagai kinematika balik Invers Kinematics. Dari pernyataan di atas nampak bahwa analisis kinematika maju adalah relatif sederhana dan mudah diimplementasikan. Di sisi lain, karena variabel-variabel bebas pada robot yang diperlukan dalam akusisi kendali adalah berupa variabel-variabel sendi aktuator, sedang tugas yang didefinisikan hampir selalu dalam acuan koordinat kartesian, maka analisis kinematika balik lebih sering digunakan dan dikaji secara mendalam dalam dunia robotik. Jadi, kinematik dalam robotik adalah suatu bentuk pernyataan yang berisi tentang deskripsi matematik geometri dari suatu struktur robot. Dari persamaan kinematik dapat diperoleh hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada robot dengan konsep koordinat yang biasa dipakai untuk menentukan kedudukan dari suatu obyek. Model kinematik robot dapat dibedakan dalam dua kelompok model pergerakan, yaitu : 1. Holonomic 2. Nonholonomic Gerakan holonomic dapat diumpamakan seperti sedang menulis dengan menggunakan pensil atau pulpen ballpoint di atas kertas. Ujung pensil atau pulpen dapat bergerak kesegala arah dipermukaan kertas sesuai keinginan. Gerak ujung pensil atau pulpen tersebut disebut sebagai gerak holonomic. Dalam robotik dapat diambil contoh misalnya robot manipulator. Gambar 2.13. Gerakan Holonomic [11] Berbeda dengan gerak nonholonomic. Ujung atau suatu titik yang memiliki sifat nonholonomic mempunyai keterbatasan dalam arah gerakan. Gerak nonholonomic dapat diilustrasikan seperti menggoreskan ujung pisau atau cutter ke atas permukaan kayu. Arah gerak nonholonomic ini dibatasi oleh efek sentuhan ujung pipih yang menempel pada permukaan kayu, sehingga tidak dapat bergerak dengan bebas ke kiri atau ke kanan tanpa mengikuti arah sisi yang tajam. Jika diinginkan gerakan melengkung ataupun sudut tajam terlebih dahulu harus mengarahkan sisi pisau yang tajam ke arah yang segaris dengan arah gerak yang diinginkan. Contoh klasik kinematik dalam robotik yang memiliki sifat nonholonomic adalah sistem penggerak dua roda kanan kiri pada mobile robot dengan satu atau lebih roda bebas castor untuk menjaga keseimbangan. Gambar 2.14. Gerakan Nonholonomic [11] Gambar 2.15. Gerakan Holonomic dan Nonholonomic [11]

2.5.2. Penggunaan Persamaan Trigonometri

Analisis persamaan kinematik dapat diselesaikan dengan cara paling dasar yaitu menggunakan persamaan trigonometri. Setiap komponen dalam koordinat x, y, z dinyatakan sebagai transformasi dari tiap- tiap komponen ruang sendir, θ. Jari-jari r dalam persamaan sering dituliskan sebagai panjang lengan atau link l. Untuk koordinat 2D komponen z tidak dapat dituliskan. Pada robot manipulator dapat dianalisis mulai dari satu sendi hingga tiga sendi. Analisis kinematik lengan robot dengan satu sendi, yaitu Gambar 2.16. Konfigurasi Lengan Robot Satu Sendi [11] Kedudukan ujung lengan ��, � dapat diperoleh dengan cara kinematik balik atau invers kinematics sebagai berikut, � = tan −1 y x 2.1 Analisis kinematik lengan robot dengan dua sendi, yaitu Gambar 2.17. Konfigurasi Lengan Robot Dua Sendi [11]