Komunikasi I . Adafruit Servo Shield 16 Channel PWM

rate dan password saja. Sedangkan untuk modul HC-05 memiliki kemampuan lebih yaitu bisa diubah mode kerjanya menjadi Master atau Slave serta diakses dengan lebih banyak AT Command, modul ini sangat direkomendasikan, terutama dengan flexibilitasnya dalam pemilihan mode kerjanya. Dalam penelitian ini penulis akan menggunakan modul Bluetooth seri HC-05[10].

2.4.2. Pengaturan HC-05 dengan AT-COMMAND

Pengaturan modul Bluetooth HC-05 dapat dilakukan dengan pengiriman AT- Command. AT-Command adalah antarmuka perangkat lunak utama untuk modul nirkabel. AT-Command menyediakan antarmuka untuk berinteraksi dengan modul untuk melakukan berbagai tugas seperti mendapatkan informasi tentang modul Bluetooth, Menganti nama devais modul, menganti kecepatan transmisi data dll Beberapa AT-Command yang ditetapkan dalam spesifikasi adalah opsional. Dalam hal ini, pengiriman AT-Command dilakukan melalui Arduino Uno. Untuk melakukan pengiriman AT-Command mode kerja modul Bluetooth HC-05 perlu diubah dari mode transmisi data menjadi mode konfigurasi dengan cara memberikan masukan high pada pin KEY pada modul Bluetooth HC-05. Selain itu juga diperlukan beberapa wiring dan sedikit program pada Arduino Uno melalui Arduino IDE. Pengiriman AT-Command dilakukan melalui serial monitor pada Arduino IDE seperti yang terlihat pada Gambar 2.9. Gambar 2.9. Pengaturan modul Bluetooth dengan AT-Command Melalui Arduino

2.5. Pemodelan Kinematika Dalam Sistem Robotik

Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan lengan robot terhadap sistem kerangka koordinat acuan yang diambergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut. Model kinematika merepresentasikan hubungan end- effector dalam ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi. Persamaan kinematika maju mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam posisi sendi. Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi posisi sendi untuk menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu. Secara garis besar sistem robotik terdiri dari sistem kontroler, elektronik dan mekanik. Dalam bentuk diagram blok dapat dinyatakan seperti dalam Gambar 2.10 berikut ini. Gambar 2.10. Diagram Sistem Robotik [11] Gs adalah fungsi alih pengendali, sedangkan Hs adalah fungsi alih elemen umpan balik untuk sistem robot secara fisik termasuk aktuator dan sistem elektroniknya. Komponen ri adalah masukan acuan yang dalam penerapannya dapat berupa posisi, kecepatan, dan percepatan. Dalam fungsi waktu, nilai masukan ini dapat bervariasi dan kontinyu yang membentuk suatu konfigurasi trayektori. Komponen e adalah nilai galat antara keluaran dan masukan acuan, sedangkan u adalah keluaran dari pengendali dan y adalah fungsi gerak robot yang diharapkan selalu sama dengan acuan yang didefinisikan pada masukan ri. Jika masukan merupakan fungsi dari suatu koordinat vektor posisi dan orientasi P x,y,z dan keluarannya adalah θθ 1 , θ 2 ,…, θ n dimana n adalah jumlah sendi atau DOF, maka Gambar 2.10 dapat digambar ulang seperti yang terlihat pada Gambar 2.11 berikut ini . Gambar 2.11. Diagram Sistem Kontrol Robotik [11] Dalam Gambar 2.11 di atas, keluaran yang diukur dari gerakan robot adalah dalam domain sudut dari sendi-sendi, baik sendi pada sistem tangankaki atau sudut dari perputaran roda jika robot tersebut adalah mobile robot. Sedangkan yang diperlukan oleh pengguna dalam pemrograman atau dalam pemetaan ruang kerja robot adalah posisi ujung tangan atau titik tertentu pada bagian robot yang dinyatakan sebagai koordinat 2D kartesian atau 3D. Dengan demikian perlu dilakukan transformasi koordinat antara ruang kartesian dengan ruang sendisudut ini. Pada Gambar 2.12 dinyatakan sebagai kinematika balik dan kinematika maju. Kombinasi antara transformasi koordinat P ke θ dengan pengendali Gs disebut sebagai pengendali kinematika. Masukannya berupa sinyal galat P , e p , sedangkan keluarannya adalah sinyal kemudi u untuk aktuator. Dalam konteks praktis, u adalah sinyal sinyal analog dari DAC untuk seluruh aktuator robot.

2.5.1. Konsep Kinematika

Dari Gambar 2.11, pengendali dinyatakan sebagai pengendali kinematik karena mengandung komponen transformasi ruang kartesian ke ruang sendi. Dengan demikian diperoleh keluaran pengendali u yang bekerja dalam ruang sendi, u θ 1 , θ 2 ,…, θ n . Sebaliknya, pengendali memerlukan umpan balik dalam bentuk koordinat karena acuan diberikan dalam bentuk koordinat. Penjelasan ini dapat diilustrasikan dalam Gambar 2.12 berikut ini. Gambar 2.12. Transformasi Kinematik Maju dan Kinematik Balik [11]