Proses Kerja Sistem PERANCANGAN SISTEM

τ = F × r = 0,3264 Kg × 15 cm = 4,896 Kg.cm Pada bagian elbow beban yang harus diangkat adalah 520 gram, sedangkan panjang lengan yang harus diangkat motor RC servo adalah 27 cm yang dihitung dari panjang lengan elbow, panjang lengan pitch dan panjang end-effector. Kebutuhan torsi motor RC servo pada perancangan lengan robot : m = 520gram = 0,52 kg r = 27 cm F = m x a = 0,52 kg x 10 ms 2 = 5,2 N = 5,2 Kg ms 2 5,2 N x 0,102 = 0,5304 Kg τ = F × r = 0,5304 Kg × 27 cm = 14,3208 Kg.cm Pada bagian shoulder beban yang harus diangkat adalah 1020 gram, sedangkan panjang lengan yang harus diangkat motor RC servo adalah 45 cm yang dihitung dari panjang lengan shoulder, panjang lengan elbow, panjang lengan pitch dan panjang end- effector. Kebutuhan torsi motor RC servo pada perancangan lengan robot : m = 1020 gram = 1,020 kg r = 45 cm F = m x a = 1,020 kg x 10 ms 2 = 10,20 N = 10,20 Kg ms 2 10,20 N x 0,102 = 1,0404 Kg τ = F × r = 1,0404 Kg × 45 cm = 46,818 Kg.cm Berdasarkan perhitungan kebutuhan torsi pada bagian shoulder memang menunjukkan torsi yang dibutuhkan sangat besar. Hal tersebut akan membuat kesulitan tersendiri dalam mencari motor RC servo dengan torsi yang sangat besar. Oleh sebab itu, pada bagian shoulder perancangan menggunakan 2 buah motor RC servo dengan torsi lebih besar dari 23,409 Kg.cm 46,818 Kg.cm : 2 = 23,409 Kg.cm yang akan dipasang pada shoulder 1 dan shoulder 2. Gambar 3.6. Desain 3D Keseluruhan Prototipe Lengan Robot Pada gambar 3.6. merupakan tampilan desain 3D lengan robot. Lengan robot tersebut memiliki 3 buah sumbu koordinat, yaitu X, Y, dan Z. Koordinat tersebut berguna untuk mengetahui posisi dari end point lengan robot tersebut. Desain lengan robot ini dikendalikan oleh motor servo yang memiliki gerakan yang terbatas. Motor servo yang digunakan memiliki batas putar. Batas putar motor servo tersebut adalah 180 . Tetapi sudut yang digunakan pada lengan robot tidak digunakan pada posisi maksimal. Sudut yang digunakan disesuaikan dengan sudut maksimal pada lengan robot. Sudut maksimal yang dapat di jangkau oleh lengan robot sebagai berikut : Tabel 3.2. Tabel Perkiraan Panjang Lengan dan Sudut Maksimal yang Dapat Dijangkau NO. Lengan Penghubung link Panjang lengan Sudut maksimal yang dapat dijangkau 1. Gripper + benda 10cm 180 2. Pitch 5cm 180 3. Elbow 12cm 180 4. Shoulder 18cm 180 5. Base berputar pada poros 0cm 90 Pada analisis kinematika lengan robot robot manipulator secara geometri akan menggunakan pendekatan trigonometri dan pitagoras segitiga, tetapi hal tersebut hanya z x y