Gambar 4.9. Tampilan Serial Monitor pada IDE Arduino Tabel 4.1 merupakan hasil dari pengujian koneksi bluetooth pada smartphone
Android dengan bluetooth HC-05 yang telah terintegrasi dengan mikrokontroler. Dari hasil pengujian tersebut diperoleh bahwa jarak maksimal transmisi data dengan bluetooth HC-05
adalah 15 meter. Tabel 4.1 Pengujian Koneksi bluetooth
Jarak Meter
Keterangan 1
Koneksi lancar Data diterima
2
Koneksi lancar Data diterima
3
Koneksi lancar Data diterima
4
Koneksi lancar Data diterima
5
Koneksi lancar Data diterima
6
Koneksi lancar Data diterima
7
Koneksi lancar Data diterima
8
Koneksi lancar Data diterima
9
Koneksi lancar Data diterima
10
Koneksi lancar Data diterima
11
Koneksi lancar Data diterima
12
Koneksi lancar Data diterima
13
Koneksi lancar Data diterima
14
Koneksi lancar Data diterima
15
Koneksi lancar Data diterima
16
Koneksi tidak lancar Data diterima
17
Koneksi tidak lancar Data diterima
18
Koneksi terputus Data tidak diterima Data yang
diterima oleh mikrokontroler.
4.2.2. Pengujian Kinematika Lengan Robot
Berdasarkan pembahasan di BAB III, maka perhitungan kinematika lengan robot akan menggunakan pendekatan trigonometri dan pitagoras segitiga. Gambar 4.10
merupakan posisi home lengan robot menulis kata. Gambar 4.11 dan 4.12 merupakan desain 2D dari posisi home lengan robot dari dua pandangan yang berbeda yakni
pandangan atas dan pandangan samping. Hal ini dilakukan untuk mempermudah proses perhitungan sudut setiap joint dari lengan robot, karena pendekatan trigonometri dan
pitagoras segitiga hanya dapat dilakukan pada bidang 2D. Berdasarkan gambar tersebut dapat dilakukan pencarian nilai dari sudut joint
�
1
, �
2
, �
3
, ��� �
4
dengan menggunakan persamaan 2.1, 2.12, dan 2.18.
Gambar 4.10. Posisi Home Lengan Robot
Gambar 4.11. Penyederhanaan 2D Lengan Robot Tampak Atas
Gambar 4.12. Penyederhanaan 2D Lengan Robot Tampak Samping Dari Gambar 4.11 diperoleh nilai Px dan Py. Dari kedua nilai tersebut dapat
diperoleh sudut �
1
′ dengan menerapkan persamaan 2.1 maka, nilai sudut �
1
′ dapat diperoleh sebagai berikut :
Diketahui : Px = 10,5 cm
Py = 5 cm Berdasarkan persamaan 2.1 maka diperoleh sudut
�
1
′ sebagai berikut : �
1
′ = arctan
5 10,5
�
1
′ = 25,46° Dikarenakan arah putaran motor dimulai dari sumbu Y sehingga nilai sudut yang
digunakan adalah nilai sudut �
1
. Nilai sudut �
1
dapat diperoleh sebagai berikut : �
1
= 90° − θ
1
′ �
1
= 64,54° Setelah mendapatkan nilai sudut
�
1
, maka selanjutnya adalah mencari nilai sudut �
2
, nilai sudut �
3
, serta nilai sudut �
4
. Berdasarkan Gambar 4.12 dapat diperoleh nilai x dan z serta panjang lengan 1, lengan 2, dan lengan 3 yang telah ditentukan sebelumnya.
Dari komponen – komponen tersebut dapat diperoleh nilai sudut �
3
, serta sudut �
2
dengan
menerapkan persamaan 2.12 dan persamaan 2.18. Berdasarkan persamaan 2.12 maka nilai sudut
�
3
sebagai berikut : Diketahui :
OE = x = -1,91 cm EB = z = 28 cm
�
1
= 18 cm �
2
= 12 cm Mencari nilai sudut
�
3
berdasarkan persamaan 2.13 maka diperoleh sebagai berikut: �
3
= arccos
−1,91
2
+28
2
−18
2
−12
2
2 �18�12
�
3
= 42,27° Dikarenakan posisi lengan 2 berada dibawah garis perpanjangan lengan 1 yang
berada pada sudut 0°, maka nilai sudut dari
�
3
menjadi negatif.sehingga nilai sudut �
3
menjadi -42,27 .
Berdasarkan persamaan 2.18 maka nilai sudut �
2
sebagai berikut : Diketahui :
OE = x = -1,91 cm EB = z = 28 cm
�
1
= 18 cm �
2
= 12 cm Mencari nilai sudut
�
2
berdasarkan persamaan 2.18 maka diperoleh sebagai berikut: �
2
= arctan
2818+12 cos θ
3
– −1,91 x 12 sin θ
3
−1,9118+12 cos θ
3
+ 28 x 12 sin θ
3
�
2
= 69,32°
Dikarenakan posisi lengan 1 berada kuadran 2 yang berada pada lebih dari sudut 90°, maka nilai sudut
�
2
menjadi 180°
− �
2
. Sehingga nilai sudut �
2
menjadi 110,68 .
� adalah sudut arah hadap lengan-3 terhadap sumbu X. Sehingga, nilai � dapat diperoleh berdasarkan persamaan 2.1. Berdasarkan persamaan 2.1 maka nilai sudut
� sebagai berikut :
Diketahui : GH = 11,068 cm
GI = -4,6 cm Mencari nilai sudut
� berdasarkan persamaan 2.1 maka diperoleh sebagai berikut :
