Keunggulan sensor ini adalah kemampuan kalibrasi otomatis, serta dapat mengukur jarak 0 cm. Umumnya sensor ultrasonik memiliki batas ukur
minimal 1-2 cm saja. Pemrograman SRF01 dapat dilihat pada Lampiran C.
2.7. Sensor UVTron Hamamatsu C10807
Sensor UVTron digunakan untuk mendeteksi sinar ultraviolet yang dihasilkan sumber panas. Prinsipnya adalah sifat fotoelektrik pada logam, di
mana intensitas cahaya tertentu akan menghasilkan tegangan. Sensor ini terdiri dari bagian driver serta bulb, di mana driver menghasilkan tegangan
tinggi ± 350 V 100 μA agar bulb dapat mendeteksi panas. Sensitivitas
spektral sensor ini sangat kecil 185 nm - 260 nm sehingga hanya sensitif terhadap panas dari sumber api.
a b Gambar 2.12 a Driver UVTron b UVTron bulb
Catu daya yang dibutuhkan sensor ini rendah 12 V dan arus yang digunakan pun sedikit. Output sensor berupa transistor NPN Open-Collector
sehingga dapat diaplikasikan pada banyak rangkaian logika dengan batas catu daya output 50 V 80 mA. Sensor ini digunakan untuk mendeteksi ada atau
tidaknya api ketika robot memasuki suatu ruangan.
2.8. Sensor Thermal Array TPA-81
13
Universitas Kristen Maranatha
TPA81 dapat mendeteksi sinar infra merah dengan panjang gelombang 2
μm-22μm. Panjang gelombang ini dihasilkan oleh benda-benda panas. Karena yang dideteksi adalah radiasi panasnya saja, maka TPA81 dapat
mengukur suhu tanpa harus menyentuh sumber panas. Sensor ini digunakan untuk mendeteksi letak api terhadap robot.
Gambar 2.13 TPA81
TPA81 dapat mendeteksi suhu pada 8 titik sekaligus. Karena didalam TPA81 terdapat 8 buah sensor thermopile yang masing-masing memiliki
sudut pandang Field of View 5.12
o
terhadap sumbu horizontal dan 6
o
terhadap sumbu vertikal. Jadi total sudut pandangnya adalah 41
o
horizontal dan 6
o
vertikal. Sistem komunikasi TPA81 menggunakan protokol I2C.
Gambar 2.14 Sudut pandang TPA81 kiri : horizontal, kanan : vertical
Sensor ini dapat digunakan secara langsung untuk mengontrol posisi motor servo dengan cara mengirimkan perintah-perintah tertentu, sehingga
memudahkan pemrograman mikrokontroler. Pemrograman lengkap sensor TPA81 dapat dilihat pada Lampiran C.
14
Universitas Kristen Maranatha
BAB 3 PERANCANGAN DAN REALISASI
