Panduan Peraturan KRCI Firefighting Divisi Berkaki

BAB 2 LANDASAN TEORI

2.1. Panduan Peraturan KRCI Firefighting Divisi Berkaki

Peraturan untuk divisi beroda dan berkaki KRCI 2011 mengacu pada peraturan yang dikeluarkan oleh Trinity College Fire Fighting Robot Contest TCFFRC 2011, Connecticut, Hartford, Amerika Serikat. Robot diberi tugas untuk menelusuri maze, mencari api dan memadamkan api dengan kondisi ruang yang berubah-ubah. Api yang dipakai sebagai tujuan pemadaman menggunakan api lilin dengan ketinggian lilin antara 15 cm – 20 cm. Proses pemadaman api harus dilakukan dalam radius 30 cm dari posisi api lilin.

2.1.1. LAPANGAN

Lapangan arena mensimulasikan interior dari sebuah rumah dengan 4 ruang. Lapangan terbuat dari papan multipleks dengan ketebalan 1,8 s.d. 2 cm dan berukuran 248 cm x 248 cm x 30 cm. Di dalam lapangan terdapat 4 ruang dengan posisi tetap namun dua diantaranya ruang 1 dan 4 memiliki pintu yang dapat digeser posisinya. Bentuk dan ukuran lapangan dilihat dari atas ditunjukkan oleh Gambar 2.1. sedangkan bentuk dan ukuran lapangan dilihat dari samping ditunjukkan oleh Gambar 2.2. Gambar 2.1 Bentuk dan Ukuran Lapangan Dilihat dari Atas 4 Universitas Kristen Maranatha Gambar 2.2 Bentuk dan ukuran lapangan dilihat dari samping Untuk KRCI 2011, penomoran ruang adalah sebagai berikut: ruang 1 Room 1 adalah ruang dengan ukuran terbesar, berturut-turut ruang 2 Room 2, ruang 3 Room 3 dan ruang 4 Room 4 adalah ruang yang berada searah jarum jam dengan ruang 1. Setiap pintu ruangan ditandai garis putih selebar 2 cm. Lapangan memiliki roda agar dapat dipindah atau diputar dengan mudah.

2.1.2. LILIN

Lilin digunakan sebagai simulasi titik api dalam suatu ruang. Tinggi lilin berkisar antara 15 s.d. 20 cm dengan diameter 2 s.d. 3 cm. Lilin berjumlah satu buah yang diletakkan di salah satu ruang dari 4 ruang yang ada. Bila lilin telah diletakan di dudukannya, maka yang dimaksud dengan tinggi lilin adalah antara 15 s.d. 20 cm terhitung dari lantai sampai dengan bagian bahan lilin yang tertinggi bukan sumbu apinya. Bentuk dan ukuran lilin dapat dilihat pada Gambar 2.3. Gambar 2.3 Bentuk dan ukuran lilin Lilin diletakkan acak pada titik-titik tertentu di grid ruang yang berjarak 10 s.d. 15 cm antar titik lihat bahasan tentang grid. Posisi ini ditentukan 5 Universitas Kristen Maranatha melalui undian komputer. Kemungkinan posisi lilin untuk Divisi Beroda maupun Divisi Berkaki adalah sama.

2.1.3. FURNITURE

Furniture berfungsi sebagai simulasi benda-benda yang berada di suatu ruang dan bertujuan untuk menguji kemampuan bermanuver robot di dalam suatu ruang dalam pergerakan mendekati api. Furniture berbentuk silinder berwarna kuning terang R:255, G:255, B:0 terbuat dari potongan pipa PVC paralon berdiameter 11 cm dengan tinggi 30 cm. Silinder paralon ini kemudian dicor dengan adukan semen dan pasir supaya menjadi berat dan agar tidak mudah tergeser jatuh jika tertabrak robot. Bentuk dan ukuran furniture dapat dilihat pada Gambar 2.4. Gambar 2.4 Bentuk dan ukuran furniture Furniture berjumlah 4 buah yang masing-masing diletakkan di setiap ruang, baik yang terdapat lilin maupun yang tidak. Posisi furniture adalah acak pada titik-titik tertentu di grid ruang melalui undian komputer.

2.1.4. SOUND DAMPER

Sound damper adalah bagian dari hanging objects objek yang tergantung di dinding yang berfungsi untuk mengganggu dan menguji sistem navigasi berbasis ultrasonik. Sound damper berukuran tinggi 25 cm dan panjang 45 cm terbuat dari kertas karton berwarna merah R:255,G:0,B:0. Sisi panjang 6 Universitas Kristen Maranatha sound damper berbentuk lipatan-lipatan 1 cm dengan sudut 60 derajat sehingga berbentuk seperti gelombang. Agar tidak melengkung maka kertas karton yang sudah dibentuk ini ditempelkan pada sepotong papan tripleks dengan ketebalan 3 mm berukuran 45 cm x 25 cm. Detil bentuk dan ukuran sound damper lihat Gambar 2.5. Gambar 2.5 Bentuk dan Ukuran Sound Damper Sound damper memiliki 2 pengait di ujung-ujung atasnya sehingga dia dapat dengan mudah digantungkan di dinding dan mudah dipindah-pindah. Sound damper tidak memiliki pengunci khusus di dinding sehingga dia dengan mudah dapat tergeser di sepanjang dinding, hal ini harus diantisipasi oleh robot. Sound damper berjumlah 4 buah diletakkan secara acak pada tempat-tempat tertentu di dinding melalui undian komputer.

2.1.5. CERMIN

Cermin adalah bagian dari hanging yang berfungsi untuk menguji sistem navigasi berbasis cahaya misal infra-merah. Cermin berukuran tebal 5 mm, panjang 45 cm dan tinggi 30 cm. Cermin diberi dudukan tripleks 3 mm dengan ukuran panjang dan tinggi yang sama dengan cermin. Ketebalan maksimum cermin dan tripleks adalah 1,5 cm. Detil bentuk dan ukuran cermin dapat dilihat pada Gambar 2.6. 7 Universitas Kristen Maranatha Gambar 2.6 Bentuk dan Ukuran Cermin Cermin memiliki 2 pengait di ujung-ujungnya sehingga dia dapat dengan mudah digantungkan di dinding dan mudah dipindah-pindah. Cermin tidak memiliki pengunci khusus di dinding sehingga dengan mudah dapat bergeser di sepanjang dinding, hal ini harus diantisipasi oleh robot. Cermin berjumlah 4 buah diletakkan secara acak pada tempat-tempat tertentu di dinding melalui undian komputer.

2.1.6. UNEVEN FLOOR

Uneven floor merupakan halangan di lantai lorong yang fungsinya seperti ‘polisi tidur’. Uneven floor bertujuan untuk menghalangi laju robot dan menguji kestabilan sistem gerak robot. Uneven floor berbentuk segitiga pyramid yang terbuat dari kayu dan dicat sama seperti warna lantai yaitu hitam R:0, G:0, B:0. Detil bentuk dan ukuran uneven floor dapat dilihat pada Gambar 2.7. Gambar 2.7 Bentuk dan Ukuran Uneven Floor 8 Universitas Kristen Maranatha

2.2. Pengantar Robotika