yang mengatur gerakan robot berdasarkan algoritma-algoritma yang sudah dibuat. Penjelasan lebih jauh mikrokontroler ini dapat dilihat pada bagian
Lampiran A.
2.4. ROBOTIS CM-510
CM-510 adalah suatu unit pengontrol buatan ROBOTIS berbasis mikrokontroler ATMEGA2561 yang dapat digunakan sebagai servo
controller maupun logic controller. Pada penelitian unit ini digunakan sebagai servo controller. Penjelasan lebih jauh mikrokontroler ini dapat
dilihat pada bagian Lampiran B.
2.5. Sensor Photoresistance
Sensor photoresistance adalah sensor yang mendeteksi intensitas cahaya. Sensor ini terdiri dari satu LED putih dan satu LDR Light Dependent
Resistor. LDR pada dasarnya adalah resistor yang nilai hambatanya berubah
terhadap intensitas cahaya yang diterima. Hambatannya maksimal pada keadaan gelap dan minimal pada keadaan terang, tergantung dari spesifikasi
LDR itu sendiri.
Gambar 2.9 Respon Spektral LDR
LED putih digunakan sebagai transmitter cahaya, sedangkan LDR bertindak sebagai receiver yang menerima pantulan sinar LED dari alas
11
Universitas Kristen Maranatha
lapangan. LDR dipasang secara seri pada suatu resistor yang nilainya menentukan sensitivitas sensor tersebut.
Gambar 2.10 Sensor Photoresistive LDR
Semakin terang warna alas pemantul maka semakin banyak cahaya LED yang dipantulkan, sehingga hambatan LDR semakin kecil dan tegangan
sinyal semakin mendekati 0 V. Sensor ini digunakan untuk mendeteksi adanya pintu ruangan berupa garis putih pada lantai.
2.6. Sensor Ultrasonik SRF01
SRF01 adalah sensor pengukur jarak yang menggunakan komunikasi serial half-duplex dengan level TTL. Format frame data serial berupa 8 data
bit, 1 stop bit, dan tanpa parity bit. Kecepatan transfer data baud rate standar adalah 9600 bps, namun dapat diprogram mencapai 38400 bps.
Gambar 2.11 SRF01
Untuk mengganti fungsi kanal komunikasi sensor menjadi transmitter atau receiver, kanal tersebut harus di pull-up selama kurang lebih 1 milidetik,
yang disebut dengan break. Setiap SRF01 memiliki address yang dapat diprogram sehingga pada
satu bus serial dapat digunakan 16 SRF01 sekaligus, dengan catatan setiap SRF01 memiliki address yang berbeda.
12
Universitas Kristen Maranatha
Keunggulan sensor ini adalah kemampuan kalibrasi otomatis, serta dapat mengukur jarak 0 cm. Umumnya sensor ultrasonik memiliki batas ukur
minimal 1-2 cm saja. Pemrograman SRF01 dapat dilihat pada Lampiran C.
2.7. Sensor UVTron Hamamatsu C10807
