2.2. Pengantar Robotika
Sebelum merancang dan merealisasikan robot pemadam api diperlukan beberapa pengertian tentang robot. Pada bagian ini akan dijelaskan beberapa
hal yang berhubungan dengan robotika.
2.2.1 Klasifikasi Robot Berdasarkan Mobilitasnya
Klasifikasi robot berdasarkan mobilitasnya dapat dibagi menjadi beberapa bagian, yaitu :
1. Fixed Type
Robot ini berada dalam kondisi diam atau kondisi beroperasi pada jalur gerak yang pendek.
2. Mobile Robots
Robot ini dilengkapi dengan roda, dapat bergerak pada daerah yang luas dan tidak terlalu sulit atau ekstrim.
3. Walking Robots
Robot ini mempunyai kaki yang dapat bergerak pada daerah yang sulit. Masalah utama dari walking robot adalah titik keseimbangan yang
berbeda dalam melakukan beragam tugas.
Pada penelitian kali ini kita membuat robot kategori Walking Robots.
2.2.2. METODA PERGERAKAN KAKI
Terdapat beberapa metode pergerakan kaki robot hexapoda, di antaranya adalah ripple gait, wave gait, dan tripod gait.
1. Ripple Gait
Pada metoda ini robot berjalan dengan menggerakan 2 buah kaki dalam satu waktu. Pada metoda ini kaki-kaki yang bergerak berada pada
sisi yang berbeda. Penggunaan metoda ini membuat gerakan lebih stabil dari metoda tripod gait dan lebih cepat dari metoda wave gait.
9
Universitas Kristen Maranatha
2. Wave Gait
Pada metoda ini robot menggerakan kaki satu demi satu dalam menghasilkan gerakan. Dengan menggunakan metoda ini pada suatu
waktu hanya ada satu kaki yang terangkat sehingga dengan menggunakan metoda ini robot lebih stabil ketika bergerak namun lambat.
3. Tripod Gait
Pada metoda ini robot berjalan dengan mengangkat 3 buah kaki pada satu waktu dan meninggalkan 3 kaki lainnya sebagai pijakan. Dengan
menggunakan metoda ini 1 siklus dapat diselesaikan dalam 2 langkah sehingga memungkinkan robot dapat bergerak cepat.
Gambar 2.8 Ilustrasi Pergerakan Kaki Hexapod dalam Berbagai Metode
Pada penelitian kali ini digunakan metoda Tripod Gait.
2.3. ATMEGA128
Mikrokontroler ATMEGA128 adalah alat untuk mengontrol kerja dari suatu rangkaian elektronika menggunakan program yang terintegrasi.
ATMEGA128 terdiri dari sebuah microprocessor serta beberapa peripheral interface untuk menghubungkan pengontrol dengan rangkaian elektronik
lainnya. Pada penelitian unit ini digunakan sebagai logic controller, yaitu
10
Universitas Kristen Maranatha
yang mengatur gerakan robot berdasarkan algoritma-algoritma yang sudah dibuat. Penjelasan lebih jauh mikrokontroler ini dapat dilihat pada bagian
Lampiran A.
2.4. ROBOTIS CM-510
Kategori