3.7. Konfigurasi Sensor Thermal Array TPA81
TPA81 cukup dihubungkan langsung ke port I2C dari modul ATMEGA128. Pin kontrol servo dihubungkan langsung ke motor servo
pengarah propeller, sesuai dengan warna kabel servo tersebut kuning, merah, dan hitam.
Gambar 3.8 Konfigurasi pin sensor Thermal Array TPA81
3.8. Struktur Robot
Desain awal robot berbentuk sebagai berikut
UVTron SRF01
Motor Brushless dan Propeller
AX ‐12A
LDR
Gambar 3.9 Desain awal robot
Desain ini tidak jadi dipergunakan untuk bentuk akhir robot karena pemborosan ruang di antara dudukan SRF01 dan badan utama robotterlalu
banyak. Peletakkan sensor-sensor serta unit-unit pengontrol dimodifikasi sehingga bentuk akhir robot yang didapat adalah sebagai berikut
20
Universitas Kristen Maranatha
Gambar 3.10 Realisasi struktur robot
Dengan bentuk demikian robot mampu bergerak bebas dalam lintasan serta mampu menghindari halangan seperti uneven floor dan furniture.
Penggunaan ruang untuk sensor-sensor juga menjadi lebih efisien.
3.9. Algoritma Program
Sistem navigasi robot dikontrol oleh banyak sensor, terutama sensor SRF01 yang diletakkan di sekeliling badan robot. Algoritma pergerakkan
robot adalah sebagai berikut :
Pertama, robot diletakkan pada posisi awal home, lalu switch power supply ditekan untuk mengaktifkan robot secara keseluruhan.
Robot ini akan menyusuri ruangan dengan bantuan sensorSRF01. Jika
sensor SRF01 di bawah mendeteksi Uneven Floor, maka dilakukan routine “Lompat”
Jika LDR mendeteksi garis putih di pintu ruangan, robot akan berhenti
berjalan, dan nilai counter ruangan ditambah 1.
Jika UVTron mendeteksi ada api, robot melanjutkan berjalan masuk ruangan. Jika tidak ada api, robot akan mundur dan menyusuri arena lagi.
Jika robot memasuki ruangan, UVTron mendeteksi api, dan mendeteksi
juring putih, maka sensor TPA81 akan melakukan scanning titik api.
21
Universitas Kristen Maranatha
Scanning titik api dilakukan dengan menggerakan servo propeller.
Jika titik api telah ditemukan, servo propeller berhenti dan motor
brushless dinyalakan.
Jika setelah dua kali motor brushless berputar api masih terdeteksi, maka motor brushless akan dinyalakan terus-menerus sembari servo propeller
bergerak dari kiri ke kanan.
Jika UVTron tidak mendeteksi api lagi, maka robot akan meninggalkan ruangan.
Robot melanjutkan berjalan keluar ruangan. Ketika LDR mendeteksi
garis putih, counter berkurang nilai menjadi nol, menandakan robot keluar ruangan.
Robot melanjutkan menyusuri maze. Setiap kali LDR mendeteksi garis
putih, suatu nilai counter ditambah.
Selama nilai counter tersebut belum tiga, robot akan selalu mundur dan mencari jalan lain.
Jika nilai counter sudah tiga, robot melanjutkan berjalan hingga LDR
mendeteksi bidang putih, menandakan robot tiba di home.
3.10. Diagram Alir Pemrograman
Kategori