BAB II DASAR TEORI
Pada bab ini akan membahas mengenai beberapa teori dan alat-alat pendukung yang digunakan sebagai acuan untuk merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan
dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasat sistem, mikrokontroler ATMega 324, sensor jarak SRF04, sensor garis, sensor kompas
CMPS03, dan aturan-aturan dalam pertandingan Kontes Robot Indonesia KRI.
2.1. Kajian Pustaka
a. Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem
Pengindera Api dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic. [1] P.E.Sasmita, T.A.Sardjono, dan H.Pirngadi 2011
Pada jurnal ini akan dibuat robot pemadam api menggunakan robot hexapod dengan mengambil contoh kebakaran yang disimulasikan dalam
lapangan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Robot ini dalam bekerja dirancang menggunakan empat jenis sensor, antara lain sensor ultrasonik
untuk deteksi jarak, sensor uv-tron untuk deteksi ada tidaknya api, sensor TPA81 untuk deteksi posisi api di ruangan dan sensor garis untuk
membedakan antara lorong dan ruangan dalam lapangan KRCI. Sistem navigasi robot ini didesain berbasis metode fuzzy logic untuk penerapan
algoritma wall following dalam menyelusuri lapangan untuk mencapai ruangan dimana tempat api berada.
Hal yang ingin diperoleh dari perancangan kontroler menggunakan metode fuzzy logic adalah mendapatkan mobilitas yang baik dari robot
pemadam api dalam hal menyelusuri ruangan dalam usaha menemukan api dan memadamkannya serta kembali ke home. Berdasarkan pengujian
didapatkan bahwa kemampuan sistem dalam melaksanakan misi
pemadaman api yang dibuat memiliki tingkat keberhasilan sekitar 75. b.
Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma yang Diterapkan untuk Robot Berkaki Enam dalam Menyelesaikan Misi pada Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia. [2] T.Handoko 2014
Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari mikrokontroler, sensor-sensor, perangkat keras pemadam api, dan algoritma robot.
Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian
memberikan perintah kepada servo controller dan pemadam api. Sensor- sensor berguna untuk membantu robot dalam bernavigasi, memulai
pergerakan, mendeteksi terang dan gelap permukaan lantai, mendeteksi adanya titik api, dan mendeteksi boneka anjing. Terdapat dua macam
perangkat keras pemadam api yaitu menggunakan air yang dipompa dengan sebuah motor extinguisher dan menggunakan kipas yang diputar oleh
sebuah motor. Algoritma robot yang digunakan ada dua jenis, yaitu algoritma pertama yang merupakan algoritma yang dirancang dalam skripsi
dan algoritma yang kedua merupakan penyempurnaan algoritma yang pernah dipakai tim R2C-LYNX.
Pengujian dilakukan dalam tiga sesi di mana pada tiap sesi, robot diuji sebanyak 42 kali. Dalam sebuah sesi setiap algoritma diuji sebanyak 21
kali. Persentase keberhasilan algoritma pertama pada sesi pertama 76,19 , pada sesi kedua 80,95 , dan pada sesi ketiga 80,95 . Persentase
keberhasilan algoritma kedua pada sesi pertama 71,43 , pada sesi kedua 76,19 , dan pada sesi ketiga 71,43 .
c. Algoritma untuk Robot Berkaki Enam dalam Proses Menyelesaikan
