Sensor Jarak SRF04 [6] Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma Pengenalan Ruang oleh Robot Berkaki Enam pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia T1 612011018 BAB II
3. Port C0-C7 dapat difungsikan sebagai saluran inputoutput. Port C juga
memiliki sebuah fungsi khusus yaitu dapat difungsikan sebagai protokol I
2
C. 4.
Port D0-D7 dapat difungsikan sebagai saluran inputoutput. Port D juga memiliki sebuah fungsi khusus yaitu sebagai komparator analog,
timercounter, dan komunikasi serial USART. 5.
Port VCC adalah port yang digunakan sebagai masukkan sumber daya mikrokontroler sebesar 5V.
6. Port AREF adalah port masukan tegangan referensi ADC.
7. Port GND adalah port ground.
8. Port AVCC adalah port untuk masukan tegangan ADC.
2.4. Sensor Jarak SRF04 [6]
SRF04 adalah sensor yang dapat mengukur jarak benda atau objek yang ada di depannya. Sensor ini bekerja dengan sinyal ultrasonik 40KHz dengan
mengirimkan pulsa selama 10 mikrodetik. Sinyal akan dipantulkan ke objek yang ada di depan sensor tersebut dan akan diterima oleh modul yang sama.
Waktu yang ditempuh untuk proses pemancaran sinyal disebut echo. Echo berbentuk sinyal high pada keluaran modul sensor, lamanya sinyal echo ini akan
menunjukkan jarak benda terhadap sensor. Lebar pulsa echo antara 100 mikrodetik
– 18 milidetik dan sebanding dengan jarak 3 sentimeter – 3 meter. Penulis menggunakan sensor jarak SRF04 sebagai sensor untuk navigasi
robot. Sensor ini dipilih karena mempunyai spesifikasi yang sesuai dengan kebutuhan tugas akhir ini. Spesifikasi yang dimiliki SRF04 diantaranya [] :
1. Bekerja pada level tegangan 5 volt.
2. Arus yang dibutuhkan 30 - 50 miliampere.
3. Mengukur jarak antara 3 sentimeter – 3 meter.
4. Keluaran berupa tegangan TTL.
5. Dimensi 43 mm x 20 mm x 17 mm.
Gambar 2.4. SRF 04
Data – data dari sensor SRF04 ini adalah sebagai berikut:
Tabel 2.1. Data-Data Sensor Jarak SRF04 Jarak
Bendacm Data
Sensorcm Perbedaan
cm Jarak
Bendacm Data
Sensorcm Perbedaan
cm
3 3,1
0,1 32
32,1 0,1
4 4
33 33,2
0,2 5
5,1 0,1
34 34,1
0,1 6
6,1 0,1
35 35,2
0,2 7
7 36
36,1 0,1
8 8,1
0,1 37
37,1 0,1
9 9,1
0,1 38
38,2 0,2
10 10,4
0,4 39
39 0,0
11 11
40 40,1
0,1 12
12,1 0,1
41 41,2
0,2 13
13,1 0,1
42 41,9
0,1 14
14,1 0,1
43 42,8
0,2 15
15 44
44 0,0
16 16
45 45,1
0,1 17
17,2 0,2
46 46,2
0,2 18
18,1 0,1
47 47,1
0,1 19
18,9 0,1
48 48,2
0,2 20
20 49
49 0,0
21 21,1
0,1 50
50 0,0
22 22,2
0,2 60
60,2 0,2
23 23,1
0,1 70
69,8 0,2
24 23,9
0,1 80
79,9 0,1
25 25
90 90,3
0,3 26
26,2 0,2
100 99,8
0,2 27
27,1 0,1
110 109,7
0,3 28
28,1 0,1
120 120,3
0,3 29
29,1 0,1
130 130,3
0,3
30 30,2
0,2 140
140,1 0,1
31 31
150 150,2
0,2
Data sensor dalam cm tersebut didapat rumus perhitungan sebagai berikut :
1. Contoh perhitungan pada jarak 10 cm.
2. Contoh perhitungan pada jarak 30 cm.
2.5. Sensor Garis [7]