2.2. Konsep Dasar Sistem
Gambar 2.1. Blok Diagram Sistem Robot
Blok diagram sistem di atas dapat di bagi menjadi beberapa bagian, yaitu mikrokontroler pengendali utama pengolah sensor, pembaca, aktuator penggerak
dan pemadam api, dan sumber daya listrik. 1.
Mikrokontroler Pengendali Utama Pengolah sensor Pengendali utama dan pengolah sensor yang digunakan adalah sebuah
mikrokontroler. Mikrokontroler dalam robot ini berfungsi sebagai penerima dan pengolah data dari pembaca, serta pengeksekusi perintah kepada
penggerak untuk menjalankan algoritma yang ada. 2.
Pembaca Pada bagian ini, terdiri atas beberapa sensor dan perangkat keras, yaitu:
a. Tombol Start
Tombol yang digunakan untuk menjalankan robot selain sound activation. Tombol Start akan ditekan apabila sound activation tidak
merespon. b.
Tombol Stop Tombol yang digunakan untuk menghentikan robot atau mereset robot.
c. Sound Activation
Sound Activation
Tombol start
Sensor garis UVTRON
Driver Motor Extinguisher
Servo Controller
dirancang oleh Christian
612011005 Tombol stop
TPA 81
Sistem pengenal ruang oleh Jati
612011018
Kompas
Sistem pendeteksi boneka anjing dan
furniture oleh Adi 612012011
Flame Sensor Sensor jarak
SRF04
Mikrokontroler Utama
Infrared
Mikrokontroler Pengolah Sensor
Indikator
Perangkat ini digunakan untuk memberikan sinyal kepada robot apabila menerima sinyal suara diantara 3.5 KHz
– 4 KHz. Sinyal tersebut kemudian akan diproses oleh pengendali utama untuk menjalankan
robot. d.
Sensor Kompas Sensor kompas yang digunakan adalah seri CMP S03. Sensor ini
memiliki 2 cara untuk diakses, yaitu melalui PWM atau melalui I2C. Sensor ini digunakan untuk mengetahui posisi arah robot.
e. Sensor Jarak
Sensor jarak pada robot menggunakan SRF04, yang digunakan untuk mengetahui jarak antara dinding dengan robot. Data yang diperoleh
oleh sensor selanjutnya diolah oleh pengendali utama sebagai bahan untuk algoritma pengenalan ruang serta menelusuri dinding.
f. Sensor Garis
Sensor garis pada robot menggunakan LED dan photodioda. Data yang diperoleh selanjutnya dikirim ke pengendali utama untuk mengetahui
bahwa posisi robot berada di pintu ruangan atau Home. g.
Sensor Pendeteksi Api Sensor pendeteksi api atau pendeteksi sinar UV pada robot
menggunakan sensor UVTRON. Sensor ini akan mengirimkan sinyal pada pengendali utama ketika menemukan sumber api saat robot berada
di pintu ruangan. h.
Sensor Suhu dan Sensor Api Sensor suhu pada robot menggunakan TPA81, digunakan untuk
pointing terhadap titik api. Apabila posisi robot telah dekat dengan sumber api yang ditandai dengan meningkatnya suhu, maka sensor
suhu akan mengirimkan sinyal kepada pengendali utama. Sensor api bertujuan untuk memberikan sinyal pada pengendali utama apabila
telah menemukan api pada jarak yang telah ditentukan, sehingga actuator pemadam api dapat diaktifkan.
3. Aktuator
Pemadam Api
Pada bagian ini, terdapat driver motor yang digunakan untuk mengendalikan
extinguisher. Driver
motor digunakan
untuk memberikan arus langsung dari sumber listrik jika memperoleh sinyal
dari pengendali utama, sedangkan extinguisher untuk memadamkan api dengan menggunakan air.
Penggerak Pada bagian ini terdapat Servo Controller untuk mengontrol servo yang
digunakan sebagai alat penggerak utama robot, yang terdiri atas ATMega8 dan SSC-32. Servo controller akan mendapatkan perintah
dari pengendali utama untuk melakukan suatu gerak tertentu, yang perintah tersebut diproses oleh ATMega8 untuk proses kalkulasi, lalu
akan memberikan perintah kepada SSC-32 yang akan mengirimkan sinyal kepada servo untuk bergerak menuju sudut tertentu.
4. Sumber Daya Listrik
Sumber daya listrik yang digunakan adalah baterai lithium polymerLiPo 12.5 volt yang disambungkan dengan regulator DC to DC untuk
mengalirkan tegangan yang dibutuhkan pada selurh perangkat keras.
2.3. Mikrokontroler ATMega324 [5]
Kategori