Vp Vres
Vo 4.67
3.59 1 digital output
2.5 3.59
0 digital output
Hasil dari perbandingan ini kemudian dikirmkan ke ATMega 8535 untuk kemudian diproses dan dikirmkan ke driver motor sebgai
interupsi pergerakan roda maju, mundur, berhenti.
3. 2. 2.Perancangan Sensor Warna
Sensor warna ini berfungsi untuk mengenali perbedaan warna merah, kuning, hijau.
Berikut ini adalah gambar schematic rangkaian sensor warna:
. Gambar 3.5 Schematic Sensor Warna
Sensor warna ini bekerja dengan cara merubah cahaya menjadi tegangan, prinsip kerjanya sama dengan prinsip kerja dari photodiode. Hasil tegangan yang
didapat dari sensor warna ini kemudian dimasukkan ke dalam ADC. Cara kerja dari sensor warna ini adalah sebagai berikut:
a. Proses awal dari sensor warna ini adalah pembacaan warna saat mobil melaju, hasil pembacaan warna ini akan mempengaruhi resistansi
photodiode, sehingga mempengaruhi besar kecilnya tegangan yang dihasilkan oleh photodiode.
b.
Hasil tegangan yang diperoleh dari sensor garis kemudian dikirim ke port ADC pada microcontroller. Melalui port ADC ini tegangan
tersebut dirubah menjadi sinyal analog.
c.
Sinyal analog tersebut kemudian dirubah menjadi bilangan 8bit agar dapat dibaca oleh microcontroller
3. 2. 3.Perancangan Driver Motor
Driver ini berfungsi untuk memberikan interuksi kepada motor dc untuk melakukan sebuah aksi, baik itu maju, mundur, ataupun berhenti.
Bahan-bahan yang dibutuhkan untuk membuat rangkaian ini adalah sebagai berikut :
a.
Transistor 4 buah
b.
Resistor 330 6 buah c. Optocoupler 3 buah
d. Diode 4148 2 buah Gambar rancangan schematic dari driver motor ini adalah sebagai berikut:
M
Gambar 3.6 Schematic Driver Motor
Keterangan :
Proses kendali dalam hal ini ditentukan oleh logika dari OUT_KIRI_A, OUT_KIRI_B, dan REM_KIRI, di mana agar motor tersebut bekerja, maka
kondisi OUT_KIRI_A, OUT_KIRI_B, dan REM_KIRI harus saling berbeda logika. Motor akan maju OUT_KIRI_A bernilai 0 dan OUT_KIRI_B bernilai 1,
motor akan mundur apabila OUT_KIRI_A bernilai 1 dan OUT_KIRI_B bernilai 0, dan motor akan berhenti jika REM_KIRI bernilai 0.
Berikut ini adalah tabel kebenaran motor driver, yang digunakan untuk mengetahui proses input, output dan aksi yang diberikan ke motor.
Tabel 3.3 Tabel Kebenaran Driver Motor Kiri
Out A Out B
Rem Aksi Motor
1 1
Maju 1
1 Mundur
x x
Berhenti
3. 3.Perancangan Mekanik
