X
F
Y
F
= T
NH
atau q t = T
NH
q t ………………. 2.3 Ф
F
T
NH
adalah matriks transformasi nonholomonic,
L
dan
R
adalah kecepatan radial roda kiri dan kanan, dan q adalah system koordinat umu robot.
2. 1. 2.
Robot Line Follower
Robot Line Follower adalah suatu robot yang dirancang dibuat menyerupai mobil, dan cara kerjanya ialah robot tersebut akan mengikuti garis
hitam putih secara otomatis dimana pengendalinya berupa sensor-sensor dan selanjutnya akan dieksekusi oleh komparator berupa transistor-transistor
dilanjutkan ke motor-motor yang membuat robot bisa bekerja sabagai mana mestinya.
[4]
A. Bagian – Bagian Robot Line Follower
1. Body Chasis Body ini berguna sebagai tempat penyimpanan komponen – kompnonen
yang akan digunakan nantinya. Body ini juga sangat penting karena dapat mempengaruhi kinerja robot yang akan dibuat.
2. Sensor Proximity Sensor proximity adalah sensor untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu
obyek. Dalam dunia robotika, sensor proximity seringkali digunakan untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu garis pembimbing gerak robot atau lebih
dikenal dengan istilah “Line Follower Robot “ atau “Line Tracer Robot”, juga 12
L R
biasa digunakan untuk mendeteksi penghalang berupa dinding atau penghalang lain pada Robot Avoider. Jenis sensor proximity ini ada beberapa macam, seperti
ultrasonic proximity, proximity infra merah, kamera dan lain sebagainya. Sensor proximity yang digunakan untuk robot line follower dibuat
menggunakan pasangan LED Infrared dan phototransistor photodioda. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit cahaya
pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan, hal ini dapat dilihat pada gambar 2.5. Sifat
dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Sehingga bila sensor berada di atas garis hitam
maka cahaya LED akan memantul pada garis dan diterima oleh photodioda kemudian photodioda menjadi on sehingga tegangan output akan mendekati 0
volt. Sebaliknya jika sensor berada di atas garis putih yang berarti tidak terdapat pantulan cahaya maka photodioda tidak mendapat arus bias sehingga menjadi off,
dengan demikian tegangan output sama dengan tegangan Induk Vcc.
Gbr 2.6 Prinsip kerja sensor proximity Berikut ini bagian-bagian dari photodiode :
A. LED LED adalah singkatan dari Light Emiting Dioda, yakni merupakan
komponen lain dari dioda yang dapat mengeluarkan cahaya. LED merupakan 13
produk temuan lain yang cara kerja serta strukturnya sama dengan dioda, LED akan melepaskan sebuah dioda berbentuk cahaya apabila diberikan tegangan
maju. Jika terintegrasi pada sebuah rangkaian LED hendaknya diberikan penahan arus resistor pada anoda sumbu positif guna mencegah kerusakan serta
membatasi kuat arus maju yang dikonsumsi.
B. Photodioda Merupakan salah satu jenis variabel resistro type LDR, yaitu jenis
resistor non linier yang nilai hambatannya terpengaruh oleh intensitas cahaya yang mengenainya. Makin besar intensitas cahaya yang mengenainnya makin
kecil nilai hambatannya. Umumnya photodioda memiliki resistansi sebesar 150K , resistansi ini akan berkurang sesuai dengan warna yang dikenainya.
Sedangkan untuk tegangan yang dikeluarkan dapat dicari dengan menggunakan rumus 2.4.
Vp = Rs Rs + R Vcc …………………………………………... 2.4 Keterangan :
Vp : Tegangan Photodioda
Rs : Resistansi Photodioda
R : Resistansi Resistor
Vcc : Supply
Nilai tegangan inilai yang nantinya akan dikirimkan ke rangkaian comparator untuk kemudian dibandingkan dengan tegangan threshold variable
resistor
[5]
3. Rangkaian Komparator Rangkaian Komparator adalah bagian robot yang berupa rangkaian yang
berfungsi sebagai pengeksekusi hasil output dari sensor proximity yang selanjutnya akan dilanjutkan ke motor - motor DC.
Rangkaian komparator ini sangat penting karena output dari sensor proximity masih memiliki kemungkinan tidak pada kondisi ideal bila intensitas
pantulan cahaya LED pada garis lemah, misalnya karena perubahan warna atau lintasan yang kotor.
Cara kerja rangakain komparator ini adalah membandingkan output sensor proximity dengan suatu tegangan threshold yang dapat diatur dengan
memutar trimmer potensio variable resistor. Jika tegangan dari threshold lebih besar dari tegangan output proximity maka keluaran dari comparator akan bernilai
1 High Digital Output. Karena rangkaian comparator ini bekerja dengan cara membandingkan
tegangan output proximity dengan threshold maka kita juga harus mengetahui besarnya tegangan threshold yang dibutuhkan, untuk mencari nilai tegangan
threshold yang dibutuhkan maka dicari nilai rata-rata dari output-output photodiode pada sensor proximity.
[5]
Vref = Vp
1
+Vp
2
2 ……………………………………………….. 2.5 Keterangan :
Vref : tegangan threshold Vp
1
-n
: tegangan output-output photodiode pada proximity 15
Untuk mengetahui hasil dari sensor, alangkah baiknya diberi lampu indicator yang disambungkan dengan output dari komparator.
4. Roda
