Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem
realisasi skripsi ini antara lain strategi panggul, dan strategi rotasi lengan.
2.1. Center of Mass CoM
Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai teori hubungannya dengan robot
2.1.1. Center of Mass Center of Mass
dari suatu benda suatu benda, oleh karena itu
acuan untuk melihat kemiringan robot akibat gaya dan momentum dialami robot yang dijadikan sebagai nilai
Gambar 2.1. Letak Berdasarkan Gambar 2.1 letak CoM berada pada bagian tengah tubuh robot,
sehingga robot humanoid memiliki ciri khas yang sama yaitu memiliki pusat massa yang berada di
poros pergerakannya, poros pergerak kaki robot.
3
BAB II DASAR TEORI
Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem yang dirancang. Teori-teori yang digunakan dalam
realisasi skripsi ini antara lain center of mass, complementary filter, si strategi panggul, dan strategi rotasi lengan.
CoM
Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai teori Center of Mass hubungannya dengan robot
humanoid. Center of Mass CoM atau pusat massa adalah titik di
dari suatu benda. Semua gaya dan momentum dari luar akan bekerja pada , oleh karena itu pada robot humanoid, CoM digunakan sebagai titik
acuan untuk melihat kemiringan robot akibat gaya dan momentum dialami robot yang dijadikan sebagai nilai error sistem pada robot.
1. Letak CoM dan poros putar robot pada sumbu kartesian. Berdasarkan Gambar 2.1 letak CoM berada pada bagian tengah tubuh robot,
humanoid dapat dimodelkan dengan pendulum terbalik karena memiliki ciri khas yang sama yaitu memiliki pusat massa yang berada di
poros pergerakannya, poros pergerakan robot humanoid berada pada telapak Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai
teori yang digunakan dalam sistem kendali PID,
Center of Mass dan
mana rerata massa Semua gaya dan momentum dari luar akan bekerja pada CoM
digunakan sebagai titik acuan untuk melihat kemiringan robot akibat gaya dan momentum [1] yang
sistem pada robot.
robot pada sumbu kartesian. Berdasarkan Gambar 2.1 letak CoM berada pada bagian tengah tubuh robot,
dapat dimodelkan dengan pendulum terbalik karena memiliki ciri khas yang sama yaitu memiliki pusat massa yang berada di atas
berada pada telapak
2.1.2.
Pengukuran letak Secara umum letak
sebagai berikut :
Persamaan 1, 2 dan 3 mana M adalah
lokasi x, y, dan z mengukur letak
jungkat jungkit dan diukur di
2.2. Complementary Filter
