16 tidak dialiri arus listrik. Bagian inti bergerak solenoid ditambah panjangnya supaya sampai
ke bagian depan robot dimana bola akan digiring dan ditendang.
Gambar 3.7. Solenoid Penendang.
3.1.2 Perancangan Elektrik Sistem pengendali
Pada bagian ini terdiri bagian rancangan elektrik pada robot dibagi menjadi: 1. Rangakaian Raspberry Pi dengan DT-Proto Arduino Pi-Shield
2. Rangakaian DT-Proto Arduino Pi-Shield dengan Modul Driver Motor L298 dan Sensor Bola
3.
Rangkaian Modul Driver Motor L298 dengan Motor DC
3.1.2.1 Rangkaian Raspberry Pi dengan DT-Proto Arduino Pi-Shield
Penghubungan GPIO Raspberry Pi dengan DT-Proto Arduino Pi-Shield dengan menghubungkan langsung conector yang ada pada DT-Proto Arduino Pi-Shield ke GPIO.
Kemudian penamaan port GPIO pada program python akan berubah ke aturan penamaan Pi-Shield dengan menggunakan library WiringPi2.
Gambar 3.8. Rangkaian Raspberry Pi dengan DT-Proto Arduino Pi-Shield[16]. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
17 Penggunaan dari DT-Proto Arduino Pi-Shield adalah untuk mengubah level logika
tegangan pada GPIO Raspberry Pi menjadi level logika tegangan lima volt. Dikarenakan untuk mempermudah hubungan dengan komponen yang berlogika lima volt, seperti modul
driver motor l298 dan lain-lain. Gambar 3.8. dan gambar 3.9. adalah gambar hubungan GPIO ke driver motor
l298 melalui rangkaian pull up atau level shifter 3,3 Volt ke 5 Volt. Karena level logika tinggi Raspberry Pi adalah 3,3 Volt semaentara L298 menggunakan level logika 5 Volt.
Raspberry Pi akan dipasangi dengan DT-Proto Arduino Pi Shield yang mengubah pin map raspberry menjadi pinmap arduino. Kelebihan dari DT-Proto Arduino Pi Shield ini
adalah fungsi level shifter yang dimilikinya merubah level tegangan 3,3 volt ke 5 volt.
3.1.2.2 Rangakaian DT-Proto Arduino Pi-Shield dengan Modul Driver
Motor L298 dan Sensor Bola
Gambar 3.9. Rangkaian Level Shifter ke Driver Motor l298. Dalam penelitian ini sensor jarak akan digunakan sebagai sensor bola. Shield ini
akan dipasang dibagian depan robot. Sensor akan mendeteksi apakah ada bola dalam jarak jangkauan sensor yang nantinya dapat di kalibrasi secara manual dengan cara memutar
variable resistor yang ada. Rangkaian sensor bola diinputkan ke pin 8 dt-proto arduino
pi-shield. Sersor akan bernilai LOW jika tidak menerima bola dan sensor akan bernilai PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
18 HIGH atau lima Volt jika mendeteksi. Kemudian dt-proto arduino pi-Shield akan
mengubah level tegangan sehingga dapat diolah oleh Raspberry pi 3.
Gambar 3.10. DT-Proto Arduino Pi Shield ke Sensor bola.
3.2 Perancangan Perangkat Lunak Software
