8
2.4 DT-Proto Arduino Shield
Gambar 2.3. DT-Proto Arduino PiShield. DT-Proto PiShileld merupakan sebuah modul tambahan Raspberry Pi . Modul ini
juga merupakan modul adapter atau pengubah level tegangan menjadi 5 volt atau 3,3 volt sesuai dengan jumper selektor IO[8]. Selain mengubah tegangan modul ini juga mengubah
interface GPIO menjadi interface Arduino. Dengan demikian mempermudah jika akan menggunakan berbagai shield yang dimiliki atau dibuat untuk Arduino.
Untuk dipermudah pemakaian shield ini disediakan library wiringpi dengan demikian penggunaan shield ini menggunakan beberapa sintax yang ada di Arduino, seperti
digitalwritealamat, data, digitalreadalamat.
Gambar 2.4. Selektor Tegangan.
2.5 Driver Motor L298
Driver motor L298 merupakan sebuah modul yang dapat digunakan untuk mengendalikan motor DC dengan arus maksimum mencapai empat amper. Dengan level
9 logika lima volt sebagai logika high. Rangkaian ini voltase suplay IC integrated Circuit
sebesar lima volt. Dan menggunakan tegangan suplay motor external maksimal 46 Volt[9].
Gambar 2.5. Modul Driver Motor l298.
2.6 Sensor Jarak
Gambar 2.6. Obstacle Avoidance Sensor Module. Obstacle Avoidance Sensor Module merupakan sebuah device elektronik yang
dapat mendeteksi jarak menggunakan Infra Red dan Photodioda sebagai sensor. Modul ini memiliki tiga port yaitu vcc, gnd dan out. Out di modul ini menggunakan data digital yaitu
10 logika low dan high. Modul ini dapat dikalibrasi dengan cara mengatur variable resistor
yang ada untuk menentukan jarak yang diinginkan[10].
2.7 Teorema Pythagoras
Teorema Pythagoras adalah suatu persamaan segitiga siku-siku yang digunakan untuk mencari sisi yang belum diketahui nilainya.
Gambar 2.7. Segitiga Siku-siku. tan
B= b
a 2.1
B =arc tan
b a
2.2 c
2
=a
2
+b
2
2.3 Untuk mencari besar sudut dari B pada gambar . Dengan menggunakan persamaan
2.2 maka akan didapatkan bersaran sudut B. Persamaan 2.2 merupakan penjabaran dari persamaan 2.1.
2.8 Motor DC
Motor listrik merupakan perangkat aktuator yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini akan digunakan untuk memutar roda robot. Motor dc
merupakan motor yang menggunakan sumber arus searah. Motor akan menghasilkan energi mekanik yang bergerak berputar. Arah putaran bergantung pada arah arus listrik.
Untuk mengubah arah putaran motor dengan cara merubah arah arus listrik atau mengubah polaritas motor dc tersebut.
11
Gambar 2.8. Motor DC.
Gambar 2.9. Arah Arus dan Medan Magnet. Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar konduktor.
Arah medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada konduktor. Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor . Aturan genggaman tangan kanan bisa dipakai
untuk menentukan arah garis fluks di sekitar konduktor. Genggam konduktor dengan tangan kanan dengan jempol mengarah pada arah aliran arus, maka jari-jari anda akan
menunjukkan arah garis fluks[11][12]. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
12
2.10 Solenoid
Kategori