33
s_pid = long3.5 error + 10.0006 error - ls_error + 10.0006 error + ls_error
if s_pid 70: s_pid = 70 elif s_pid -70: s_pid = -70
if j_error 20: piki = 35 + s_pidj_error + s_pid
pika = 35 - s_pidj_error - s_pid elif j_error = 20:
piki = 0 + s_pid 2 pika = 0 - s_pid 2
if -0.5 error 0.5 and j_error = 0: piki = 80
pika = 80 if piki = 15: piki = 0
elif piki = 99: piki = 99 if pika = 15: pika = 0
elif pika = 99: pika = 99 if kon == A:
pii = piki pia = pika
elif kon == B: pii = pika
pia = piki ls_error = error
ki.ChangeDutyCycleintpii ka.ChangeDutyCycleintpia
4.2 Perubahan Perancangan
Pada penelitian iini terjadi perubahan perancangan pada Bentuk Robot, penggunaan level shifter, perubahan kode dan format komunikasi.
4.2.1 Perubahan Bentuk Robot
Bentuk robot berubah dari gambar 3.2 sampai gambar 3.6 menjadi bentuk lingkaran seperti pada gambar 4.1 sampai dengan gambar 4.7 . Perubahan bentuk ini dimaksutkan
34 supaya jika robot ini menabrak maka akan lebih mudah untuk lolos jika berbentuk
lingkaran.
4.2.2 Perubahan Warna Pengenal Robot
Warna pengenal robot pada bab peranacangan adalah merah sebagai depan dan biru sebagai belakang robot berubah menjadi ungu sebagai depan dan biru sebagai belakang.
Perubahan ini dikarenakan menurut coach computer warna merah terlalu dekat dengan warna bola yang berwarna orange.
4.2.3 Perubahan Penggunaan Level Shifter
Gambar 4.12 Log. Pada perancangan BAB III gambar 3.8 yaitu penggunaan DT-Proto Arduino Pi-
Shield digantikan Logic Level Conferter 4 channel. Dengan alasan pada penelitian ini penggunaan level shifter hanya dibutuhkan untuk tiga port GPIO yaitu untuk masukan
sensor pendeteksi bola, keluaran driver Solenoid, dan keluaran motor penggiring bola. Sedangkan untuk driver motor L298 dapat dihubungkan langsung ke GPIO raspberry pi,
karena logika tinggi pada ic L298 adalah 2,3 sampai dengan 5 VDC[18] sehingga level tegangan GPIO dapat mengontrol IC tersebut.
35
4.2.4 Perubahan Kode dan Format Pengiriman
Pada perancangan Kode dan Format Pengiriman di tunjukan oleh tabel 3.1. Pada Penelitian ini Kode dan Format Pengiriman antara Coach Computer dengan robot berubah.
Menjadi seperti ditunjukan oleh tabe 4.2. Perubahan ini karena data yang lain tidak perlu dikomunikasikan. Data telah diolah oleh coach computer jadi penelitian ini menjadi lebih
efisien karena tiak mrengirim data yang kurang perlu. Tabel 4.2 Format Penerimaan Data
Kode variabel
Format Data 9
Arah Serang A B
8 Radius
0 - 9 0 – 9
0 - 9 7
Sudut + -
0 -1 0 – 9 0 – 9
+ - 0 - 9
0 – 9 0 - 9
6 Tendang
0 1 5
Kirim 0 1
Berhenti ‘exit’
Arah serang data akan diterima dengan format ‘9A’ atau ‘9B’ data A menandakan arah serang kanan dan B arah serang kiri. Variabel radius diterima dengan ‘8 + tiga digit
bilangan’ yang menandakan jarak robot dengan target. Variabel sudut diterima dengan format ‘7’ + ‘+-’ + ‘tiga digit pv_sudut’ + ‘+-’ + ‘ tiga digit sp sudut’ terjadi perubahan
dari perancangan yaitu dalam perancangan data pv dan sp sudut hanya diterima dengan dua digit, perubahan ini karena penelitian ini mengirim lebih dari dua digit sudut. Variabel
tendang adalah tanda saat robot harus melakukan tendangan atau tidak. Diterima dengan format ‘91’ untuk menendang dan ‘90’ untuk tidak menendang. Dan variabel kirim
merupaka perintah untuk memerintah robot mengirrimkan kondisi bola. Data diterima ‘51’ merupakan perintah untuk robot mengirimkan kondisi bola dan ‘50’ untuk tidak
mengirimkan kondisi bola. Pada saat robot menerima perintah dari coach computer untuk mengirimkan data kondisi bola maka data ‘1’ akan dikirim jika bola telah terdeteksi oleh
sensor bola pada robot dan ‘0’ jika bola tidak terdeteksi oleh robot. Arah serang data akan diterima dengan format ‘9A’ atau ‘9B’ data A menandakan
arah serang kanan dan B arah serang kiri. Variabel radius diterima dengan ‘8 + tiga digit bilangan’ yang menandakan jarak robot dengan target. Variabel sudut diterima dengan
format ‘7’ + ‘+-’ + ‘tiga digit pv_sudut’ + ‘+-’ + ‘ tiga digit sp sudut’ terjadi perubahan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
36 dari perancangan yaitu dalam perancangan data pv dan sp sudut hanya diterima dengan dua
digit, perubahan ini karena penelitian ini mengirim lebih dari dua digit sudut. Variabel tendang adalah tanda saat robot harus melakukan tendangan atau tidak. Diterima dengan
format ‘91’ untuk menendang dan ‘90’ untuk tidak menendang. Dan variabel kirim merupaka perintah untuk memerintah robot mengirrimkan kondisi bola. Data diterima ‘51’
merupakan perintah untuk robot mengirimkan kondisi bola dan ‘50’ untuk tidak mengirimkan kondisi bola. Pada saat robot menerima perintah dari coach computer untuk
mengirimkan data kondisi bola maka data ‘1’ akan dikirim jika bola telah terdeteksi oleh sensor bola pada robot dan ‘0’ jika bola tidak terdeteksi oleh robot.
4.3 Pengujian Robot
