24
3.2.2 Perancangan Perangkat Lunak Komunikasi
Komunikasi robot dan coach computer akan dilakukan dengan hubungan wireless menggunakan modul wireless yang telahdisediakan oleh Raspberry Pi 3. Robot akan
menerima data dari coach computer, maka dibutuhkan sebuah format. Format ini berfungsi sebagai pengaturan pengiriman dan penerimaan yang tetap supaya tidak terjadi kesalahan
dalam pembacaan komunikasi oleh robot. Dalam penilitian ini akan menggunakan module socket yang dimiliki oleh python.
Data yang diterima robot merupakan data string. Dari string akan dipisah kan antara data dan kode. Sebagai berikut:
Kode Data
0-7 A
B C
D E
F
Gambar 3.18. Format Data Diterima. Gambar 3.18. merupakan bentuk atau format data yang akan diterima. Data yang
akan diterima adalah tujuh buah digit desimal. Setiap digitnya memiliki arti yang dijelaskan pada tabel 3.1.
Tabel 3.1. Kode dan Format Pengiriman. Kode
Keterangan Data
0-7 A
B C
D E
F 1
Posisi Robot x,y X
Y 2
Posisi Bola x,y X
Y 3
Posisi Lawan x,y X
Y 4
Posisi Gawang x,y X
Y 5
Posisi Kiper lawan x,y X
Y 6
Koreksi sudut +-
Sudut +-
Sudut 7
Posisi tertentu X
Y Berhenti
X Y
Jadi robot akan menerima data seperti diatas. Contoh data yang dikirim adalah posisi robot nilai x= 100, dan nilai y =98. Maka yang akan diterima oleh robot adalah
“1100098”. Data ini akan diterima dan dimasukan dalam sebuah variable string dat. Data dat[0] akan periksa sebagai kode data kemudian dat[1], dat[2], dan dat[3] merupakan data
x dari robot. Dan dat[4], dat[5], dan dat[6] marupakan data y. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini akan dibahas mengenai implementasi dari perancangan pada bab 3, perubahan perancangan, dan analisis dari hasil pengujian yang dilakukan. Pengujian sistem
diperlukan agar dapat mengetahui kinerja dari keseluruhan sistem yang telah dirancang. Data-data dari hasil pengujian akan dianalisa untuk dapat mengetahui kinerja sistem yang
ada. Dari analisa tersebut dimungkinkan adanya revisi atau pengembangan agar sistem dapat bekerja lebih baik.
4.1 Implementasi Penelitian
Kategori