35
3. METODOLOGI PENELITIAN
3.1
WAKTU DAN LOKASI PENELITIAN
Penelitian dilaksanakan pada bulan Maret 2011 sampai dengan Maret 2012. Kegiatan penelitian terdiri dari dua bagian, yaitu pembuatan alat dan uji
coba alat. Pembuatan alat dilakukan di Workshop Akustik dan Instrumentasi Kelautan, Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan, Institut Pertanian Bogor.
Sedangkan uji coba alat dilakukan di watertank Laboratorium Akustik dan Instrumentasi Kelautan, Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan, Institut Pertanian
Bogor dan kolam renang Tirta Ayu Babakan Lio, Darmaga, Bogor.
3.2 ALAT DAN BAHAN
Alat dan bahan yang digunakan dalam pembuatan mini ROV mencakup perangkat keras hardware dan perangkat lunak software. Alat yang digunakan
dalam penelitian ini adalah laptop, Codevision AVR 2.05.0, Google Sketch Up 7, Delphi 7, bor listrik, obeng, solder listrik, multimeter digital, gerinda listrik, DT-
IO USB IO MODULE, PC-Link USBer, USB TV STICK, USB2.0 TV BOX, power supply 1A, Downloader K125R, gergaji besi, gunting, penggaris, dan busur
derajat. Fungsi masing-masing alat dapat dilihat pada Lampiran 1. Bahan yang
digunakan adalah DT-AVR Low Cost Micro System, ATmega32A, CMPS-10, Hitachi H48C 3-Axis Accelerometer, resistor 4,7 K
Ω, EMS 5A H-Bridge, EMS 2A DUAL H-Bridge, adaptor 1 ampere, adaptor 2 ampere, adaptor 5 ampere, jack
power supply, 13” Sony CCD IR Color Digital Camera, kepala kabel co axial, motor dari bilge pump 500 GPH 12VDC 2 A, motor dari bilge pump 750 GPH
12VDC 5A, baling-baling berdiameter 7 cm, akrilik, baut, konektor, pipa
36
stainless steel, pipa PVC, cat besi, kuas, pengencer cat, klem gantung, klem, kabel LAN, kabel AC, tali tis, amplas, lem epoxy, selotip pipa, dan lem PVC. Informasi
lengkap mengenai bahan-bahan yang digunakan dapat dilihat ada Lampiran 2. 3.3
RANCANGAN ALAT
Mini ROV yang dikembangkan memiliki dimensi total panjang 80 cm, lebar 62,5 cm, dan tinggi 45 cm. Mini ROV dirancang agar dapat menyelam
hingga kedalaman 10 meter. Mini ROV ini terdiri dari beberapa unit fungsional yang secara keseluruhan terpadu dalam satu mikrokontroler yaitu mikrokontroler
ATmega32A. Gambar 30 merupakan sistem kerja tiap komponen yang terdapat
dalam mini ROV dan tegangan sumber yang mungkin untuk dibuat.
Gambar 30. Desain sistem kerja tiap komponen pada mini ROV
Pada mini ROV ini terdapat “mata” yang menggunakan sensor kamera dengan keluaran berupa video yang berfungsi untuk melihatkan kondisi di dalam
air. Pengukuran arah mini ROV menggunakan sensor kompas digital CMPS10 yang dapat menentukan arah hingga 360° dengan ketelitian 0,1°. Sudut pitch dan
roll juga menggunakan sensor CMPS10. Sudut pitch dan roll yang diperoleh
akan memiliki rentang nilai -90° – +90° dengan ketelitian 1,4°. Pada mini ROV
Kompas Magnetik
CMPS10 Sensor
3D-AXIS H48C
KOMPUTER
Kamera CCD TV TUNER
Power supply 12 V 1 A
Motor DC Modul driver
motor
Power supply 12 V 2 A
USB TO SERIAL
Motor DC Modul driver
motor
Power supply 12 V 5 A
Kamera CCD TV TUNER
Power supply 12 V 1 A
Power Supply 12 V 1 A
Mikrokontroler
PORT A PORT B PORT C PORT D
DS1820
37
ini juga disematkan sensor accelerometer H48C untuk melihat gaya gravitasi yang bekerja pada 3 sumbu sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z dengan ketelitian 0,1 g.
Sensor suhu digital DS1820 juga ditempatkan di dalam komparemen untuk meihat perubahan suhu di dalam kompartemen.
3.4 DESAIN KERJA