Gambar 51. Konektor kabel tanda panah
4.2.3. Kamera CCD
Kamera yang digunakan pada RJ45 V2 berjumlah dua. Kamera ini
ditempatkan pada bagian depan dan bawah RJ45 V2 Gambar 52. Kamera ini
sudah dilengkapi dengan dome. Kedua kamera dilem menggunakan lem epoxy
agar kedap air Gambar 53.
Gambar 52. Kamera depan dan kamera bawah
Gambar 53. Pemberian lem epoxy pada kompartemen kamera
Hasil pengujian video memperlihatkan adanya pengaruh warna infra merah apabila cahaya yang ada di lingkungan kurang. Pengaruh ini dikarenakan
sistem detektor infra merah yang terdapat pada kamera CCD tetap diaktifkan. Pengaktifan sistem detektor infra merah memberikan keuntungan dan kerugian
Konektor transmisi data Konektor VDC kamera
Konektor thruster belakang Konektor thruster samping
Konektor video Konektor VAC
bagi pengguna. Keuntungan yang didapat adalah operator tetap dapat mengoperasikan mini ROV ini walaupun cahaya yang masuk ke dalam kamera
kurang. Kerugiannya ialah hasil video yang dihasilkan menjadi Black-White BW.
4.2.4. Thruster
Thruster ditempatkan pada bagian samping dan belakang dari rangka. Setiap thruster diberikan nomor. Penomoran ini digunakan untuk mempermudah
dalam pemograman mikrokontroler pada bagian pengendalian gerak thruster.
Penomoran thruster Gambar 54 adalah thruster 1 untuk thruster belakang
bagian kiri, thruster 2 untuk thruster belakang bagian kanan, thruster 3 untuk thruster samping bagian kiri, dan thruster 4 untuk thruster samping bagian kanan.
Gambar 54. Penempatan thruster
4.2.5. Rangkaian kendali operator
Rangkaian kendali operator terdiri dari rangkaian komunikasi digital, joystick dan laptop. Rangkaian komunikasi digital menggunakan PC-Link USBer
dan DT-IO USB IO MODULE sebagai pengubah logika serial USB ke logika serial RS-232 mikrokontroler.
Komunikasi digital dibagi menjadi transmisi data dari laptop ke mikrokontroler dan transmisi data dari mikrokontroler ke laptop. Transmisi data
Thruster 3 Thruster 1
Thruster 4 Thruster 2
dari laptop berupa karakter yang akan mengaktifkan atau menonaktifkan transmisi data dari mikrokontroler dan karakter untuk mengaktifkan motor penggerak.
Transmisi data dari mikrokontroler adalah data sensor CMPS10 dan H48C yang telah disusun formatnya. Penjelasan mengenai format dan penyusunan datanya
akan dijelaskan pada sub bab berikutnya.
4.2.6. Rangkaian pengendali on board
Kategori