Pengujian kompas digital CMPS10

digital CMPS10, pengujian accelerometer H48C, pengujian motor, pengujian kinerja video, dan pengujian kinerja GUI.

4.5.1. Pengujian daya apung

Massa RJ45 V2 saat belum dimasukkan komponen elektronik adalah 6,3 kg. Setelah ditambahkan dengan komponen, massa bertambah menjadi 10 kg. Mini ROV RJ45 V2 memiliki efisiensi berat sebesar 36 dibandingkan dengan RJ45. Pada saat mini ROV belum ditempatkan dengan komponen telah dilakukan pengujian daya apung. Hasilnya mini ROV mengapung. Pemberian pemberat dilakukan untuk melihat perubahan daya apungnya. Pemberat ini menggunakan weight belt. Pemberian weight belt ini mencapai 9 kg untuk mengkondisikan mini ROV tercelup ke dalam air. Pada saat semua komponen sudah dimasukkan, pemberat yang dibutuhkan agar mini ROV melayang berkisar antara 4 hingga 5 kg. Banyaknya pemberat ini memberikan efek penambahan berat pada mini ROV. Kelemahan adanya pemberat ini adalah motor kurang kuat untuk menggerakkan mini ROV dikarenakan adanya pertambahan beban yang harus digerakkan oleh motor.

4.5.2. Pengujian kompas digital CMPS10

Pengujian dilakukan untuk melihat kinerja kompas digital CMPS10 dalam penentuan arah, pitch dan roll. Penentuan arah menggunakan kompas sebagai acuannya. Penentuan pitch dan roll menggunakan busur derajat untuk melihat kemiringannya Gambar 65. Dari hasil percobaan diperoleh nilai arah dengan galat yang bervariasi Gambar 66. Galat diperkirakan berasal dari induksi medan magnet yang berasal da menambah benda yan Gambar 6 ari kompone hkan magne ng berfungsi 65. Penempa Gambar 6 Gambar 67 en elektronik etic shieldin i untuk meli atan busur d 66. Penguku 7. Pengukur k seperti ad ng Gamba indungi kom derajat pada uran CMPS1 ran CMPS10 daptor. Gala r 67 . Mag mponen dar a percobaan 10 tanpa ma 0 dengan m at dapat dih gnetic shield ri induksi m n sudut pitch agnetic shie magnetic shie hilangkan de ding merupa magnet. h a dan ro elding elding 80 engan akan ll b Bahan Magnetic shielding yang diujicobakan pada CMPS10 ada 3 buah yaitu akrilik, kayu, dan seng Gambar 68. Dari ketiga bahan, seng memberikan hasil yang bagus dalam menghilangkan galat. Namun pada saat kompartemen diletakkan pada rangka terjadi galat yang bervariasi Gambar 69. Galat yang besar terjadi pada arah 90° dan 270°. Galat diduga karena adanya medan magnet yang berasal dari induksi motor DC. Gambar 68. Bahan magnetic shielding yang diujicobakan kiri : akrilik, tengah : kayu, kanan : seng Gambar 69. Pengukuran CMPS10 setelah dimasukkan ke dalam rangka STMicroelectronics 2010 menyatakan bahwa galat yang terjadi pada pengukuran arah dapat disebabkan adanya medan magnet eksternal atau adanya error pada pengukuran pitch atau roll. Error pada pengukuran pitch atau roll disebabkan oleh pengukuran accelerometer yang tidak dapat membedakan gravitasi bumi dari akselerasi linear atau akselerasi angular. Caruso 2011 juga menyatakan bahwa adanya pengaruh besi yang berada pada sekitar kompas digital menyebabkan kompas tidak dapat mengimbangi efek dari besi tersebut. Caruso juga menjelaskan bahwa keakuratan pengukuran arah ditentukan oleh resolusi ADC Analog to Digital Converter, galat dari sensor magnetik, efek dari suhu, materi besi yang berada di sekitarnya, galat dari kemiringan kompas, dan variasi dari medan magnet bumi. Dari hasil pengujian, kemungkinan besar galat disebabkan oleh adanya pengaruh besi di sekitarnya. Sensor kompas menghasilkan nilai arah didasarkan pada pengukuran medan magnet bumi. Sensor magnetik harus dapat mengukur medan magnet tanpa adanya gangguan dari sumber magnet. Besarnya gangguan tergantung dari isi material platform dan konektor serta benda-benda besi bergrak di dekat kompas. Peletakan motor pada bagian samping mini ROV menyebabkan adanya gangguan pada pembacaan arah. Penggambaran gangguan ini dapat diilustrasikan dari Gambar 70. Gambar 70. Ilustrasi gangguan besi pada medan magnet Gangguan magnet dapat diklasifikasikan menjadi hard iron effect dan soft iron effect. Gangguan magnet yang terjadi pada mini ROV diduga berasal dari Objek besi + medan magnet seragam = gangguan medan magnet jenis hard iron effect. Hal ini dikarenakan adanya magnet permanen yang ada di dekat kompas yaitu motor DC dari bilge pump dan rangka yang terbuat dari besi. Pengujian sudut pitch Gambar 71 memperoleh hasil yang berbeda. Galat yang besar terjadi setelah mini ROV dimiringkan 10°. Pengujian yang dilakukan pada sudut roll Gambar 72 diperoleh hasil dimana sudut roll mulai memiliki galat yang besar setelah sudut 20 derajat dan pada sudut -15 derajat. Galat yang terjadi diduga karena letak dari CMPS10 yang tidak berada di pusat rotasi rotation center dari platform. Hal ini mengakibatkan adanya kecepatan angular yang tidak tetap dan menjadi sebab adanya akselerasi eksternal yang tidak diinginkan pada CMPS10. Akselerasi ini dapat berupa akselerasi linear dan angular. Masalah ini juga dijelaskan oleh Lai et.al 2010. Gambar 71. Pengujian sudut pitch Gambar 72. Pengujian sudut roll

4.5.3. Pengujian H48C