digital CMPS10, pengujian accelerometer H48C, pengujian motor, pengujian kinerja video, dan pengujian kinerja GUI.
4.5.1. Pengujian daya apung
Massa RJ45 V2 saat belum dimasukkan komponen elektronik adalah 6,3 kg. Setelah ditambahkan dengan komponen, massa bertambah menjadi 10 kg.
Mini ROV RJ45 V2 memiliki efisiensi berat sebesar 36 dibandingkan dengan RJ45. Pada saat mini ROV belum ditempatkan dengan komponen telah dilakukan
pengujian daya apung. Hasilnya mini ROV mengapung. Pemberian pemberat dilakukan untuk melihat perubahan daya apungnya. Pemberat ini menggunakan
weight belt. Pemberian weight belt ini mencapai 9 kg untuk mengkondisikan mini ROV tercelup ke dalam air.
Pada saat semua komponen sudah dimasukkan, pemberat yang dibutuhkan agar mini ROV melayang berkisar antara 4 hingga 5 kg. Banyaknya pemberat ini
memberikan efek penambahan berat pada mini ROV. Kelemahan adanya pemberat ini adalah motor kurang kuat untuk menggerakkan mini ROV
dikarenakan adanya pertambahan beban yang harus digerakkan oleh motor.
4.5.2. Pengujian kompas digital CMPS10
Pengujian dilakukan untuk melihat kinerja kompas digital CMPS10 dalam penentuan arah, pitch dan roll. Penentuan arah menggunakan kompas sebagai
acuannya. Penentuan pitch dan roll menggunakan busur derajat untuk melihat
kemiringannya Gambar 65.
Dari hasil percobaan diperoleh nilai arah dengan galat yang bervariasi
Gambar 66. Galat diperkirakan berasal dari induksi medan magnet yang
berasal da menambah
benda yan
Gambar 6 ari kompone
hkan magne ng berfungsi
65. Penempa
Gambar 6
Gambar 67 en elektronik
etic shieldin i untuk meli
atan busur d
66. Penguku
7. Pengukur k seperti ad
ng Gamba
indungi kom
derajat pada
uran CMPS1
ran CMPS10 daptor. Gala
r 67
. Mag mponen dar
a percobaan
10 tanpa ma
0 dengan m at dapat dih
gnetic shield ri induksi m
n sudut pitch
agnetic shie
magnetic shie hilangkan de
ding merupa magnet.
h a dan ro
elding
elding 80
engan akan
ll b
Bahan Magnetic shielding yang diujicobakan pada CMPS10 ada 3 buah
yaitu akrilik, kayu, dan seng Gambar 68. Dari ketiga bahan, seng memberikan
hasil yang bagus dalam menghilangkan galat. Namun pada saat kompartemen
diletakkan pada rangka terjadi galat yang bervariasi Gambar 69. Galat yang
besar terjadi pada arah 90° dan 270°. Galat diduga karena adanya medan magnet yang berasal dari induksi motor DC.
Gambar 68. Bahan magnetic shielding yang diujicobakan kiri : akrilik, tengah : kayu, kanan : seng
Gambar 69. Pengukuran CMPS10 setelah dimasukkan ke dalam rangka
STMicroelectronics 2010 menyatakan bahwa galat yang terjadi pada pengukuran arah dapat disebabkan adanya medan magnet eksternal atau adanya
error pada pengukuran pitch atau roll. Error pada pengukuran pitch atau roll
disebabkan oleh pengukuran accelerometer yang tidak dapat membedakan gravitasi bumi dari akselerasi linear atau akselerasi angular.
Caruso 2011 juga menyatakan bahwa adanya pengaruh besi yang berada pada sekitar kompas digital menyebabkan kompas tidak dapat mengimbangi efek
dari besi tersebut. Caruso juga menjelaskan bahwa keakuratan pengukuran arah ditentukan oleh resolusi ADC Analog to Digital Converter, galat dari sensor
magnetik, efek dari suhu, materi besi yang berada di sekitarnya, galat dari kemiringan kompas, dan variasi dari medan magnet bumi.
Dari hasil pengujian, kemungkinan besar galat disebabkan oleh adanya pengaruh besi di sekitarnya. Sensor kompas menghasilkan nilai arah didasarkan
pada pengukuran medan magnet bumi. Sensor magnetik harus dapat mengukur medan magnet tanpa adanya gangguan dari sumber magnet. Besarnya gangguan
tergantung dari isi material platform dan konektor serta benda-benda besi bergrak di dekat kompas.
Peletakan motor pada bagian samping mini ROV menyebabkan adanya gangguan pada pembacaan arah. Penggambaran gangguan ini dapat diilustrasikan
dari Gambar 70.
Gambar 70. Ilustrasi gangguan besi pada medan magnet
Gangguan magnet dapat diklasifikasikan menjadi hard iron effect dan soft iron effect. Gangguan magnet yang terjadi pada mini ROV diduga berasal dari
Objek besi + medan magnet seragam = gangguan medan magnet
jenis hard iron effect. Hal ini dikarenakan adanya magnet permanen yang ada di dekat kompas yaitu motor DC dari bilge pump dan rangka yang terbuat dari besi.
Pengujian sudut
pitch Gambar 71 memperoleh hasil yang berbeda.
Galat yang besar terjadi setelah mini ROV dimiringkan 10°. Pengujian yang
dilakukan pada sudut roll Gambar 72 diperoleh hasil dimana sudut roll mulai
memiliki galat yang besar setelah sudut 20 derajat dan pada sudut -15 derajat. Galat yang terjadi diduga karena letak dari CMPS10 yang tidak berada di
pusat rotasi rotation center dari platform. Hal ini mengakibatkan adanya kecepatan angular yang tidak tetap dan menjadi sebab adanya akselerasi eksternal
yang tidak diinginkan pada CMPS10. Akselerasi ini dapat berupa akselerasi linear dan angular. Masalah ini juga dijelaskan oleh Lai et.al 2010.
Gambar 71. Pengujian sudut pitch
Gambar 72. Pengujian sudut roll
4.5.3. Pengujian H48C